| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 轨迹规划研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 离线示教软件研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 Delta并联机械手运动学与动力学建模 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 Delta并联机械手简介 | 第20页 |
| 2.2.2 运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.3 动力学建模 | 第23-29页 |
| 2.3.1 简化刚体动力学建模 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Modelica建模语言介绍 | 第24-26页 |
| 2.3.3 Delta并联机械手动力学模型构建 | 第26-28页 |
| 2.3.4 模型验证 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 Delta并联机械手轨迹规划 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 运动路径规划 | 第30-31页 |
| 3.3 轨迹规划方法 | 第31-35页 |
| 3.3.1 基于正弦修正梯形运动规律的轨迹规划 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于改进Gutman运动规律的轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.4 三阶轨迹规划算法 | 第35-41页 |
| 3.5 轨迹规划仿真与优选 | 第41-49页 |
| 3.5.1 轨迹规划方法仿真与优选 | 第41-45页 |
| 3.5.2 三级轨迹规划算法仿真 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 Delta并联机械手离线示教软件设计 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 软件开发平台的选择 | 第50-51页 |
| 4.3 示教软件功能需求分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 离线示教软件功能划分 | 第51-52页 |
| 4.3.2 离线示教软件人机界面分析 | 第52-53页 |
| 4.4 离线示教功能子系统的设计 | 第53-61页 |
| 4.4.1 离线示教界面设计 | 第53-54页 |
| 4.4.2 离线示教仿真的方法 | 第54页 |
| 4.4.3 WPF 3D开发介绍 | 第54-56页 |
| 4.4.4 Delta并联机械手仿真环境构建 | 第56-57页 |
| 4.4.5 机械手姿态表示 | 第57-60页 |
| 4.4.6 操作界面功能的实现 | 第60-61页 |
| 4.5 编程功能子系统设计 | 第61-64页 |
| 4.5.1 机器人编程指令 | 第61-62页 |
| 4.5.2 编程界面设计 | 第62-64页 |
| 4.6 仿真功能子系统实现 | 第64-66页 |
| 4.6.1 WPF中动作仿真的实现 | 第64-65页 |
| 4.6.2 运动轨迹仿真实现 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 全文结论 | 第68-70页 |
| 5.1 结论 | 第68页 |
| 5.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |