船模六自由度的实时测量方法与系统实现研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 计算机视觉研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 船模姿态分析研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文主要内容结构及安排 | 第13-15页 |
| 第2章 系统组成与工作原理 | 第15-20页 |
| 2.1 硬件组成 | 第15-18页 |
| 2.1.1 CCD相机 | 第15-17页 |
| 2.1.2 图像采集卡 | 第17页 |
| 2.1.3 PC机 | 第17页 |
| 2.1.4 标志物 | 第17-18页 |
| 2.1.5 标定板 | 第18页 |
| 2.2 软件实现 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 相机的成像模型及标定 | 第20-34页 |
| 3.1 相机成像模型 | 第20-24页 |
| 3.1.1 理想成像模型 | 第20-23页 |
| 3.1.2 非线性成像模型 | 第23-24页 |
| 3.2 相机标定方法 | 第24-28页 |
| 3.2.1 传统标定法 | 第24-25页 |
| 3.2.2 自标定法 | 第25页 |
| 3.2.3 基于主动视觉的标定法 | 第25页 |
| 3.2.4 张氏标定法的原理 | 第25-28页 |
| 3.3 基于Open CV的相机标定 | 第28-31页 |
| 3.3.1 Open CV标定相关函数 | 第28页 |
| 3.3.2 基于Open CV的标定步骤 | 第28-29页 |
| 3.3.3 实验及结果分析 | 第29-31页 |
| 3.4 双目视觉测量系统的三维重构 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 改进的特征提取与匹配定位方法 | 第34-48页 |
| 4.1 图像特征描述 | 第34-36页 |
| 4.1.1 全局特征 | 第34页 |
| 4.1.2 局部特征 | 第34-35页 |
| 4.1.3 特征提取与匹配定位 | 第35-36页 |
| 4.2 图像分析方法 | 第36-41页 |
| 4.2.1 图像金字塔 | 第36-37页 |
| 4.2.2 RGB空间 | 第37-38页 |
| 4.2.3 Lab空间 | 第38-39页 |
| 4.2.4 K均值聚类 | 第39-41页 |
| 4.2.5 亚像素级角点检测 | 第41页 |
| 4.3 改进的特征提取匹配定位算法 | 第41-44页 |
| 4.3.1 基于颜色特征的粗定位 | 第42-43页 |
| 4.3.2 基于特征点的精确定位 | 第43-44页 |
| 4.4 实验及结果分析 | 第44-46页 |
| 4.4.1 目标粗定位 | 第44-45页 |
| 4.4.2 目标准确定位 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 船模六自由度测量系统的实现 | 第48-57页 |
| 5.1 船模坐标的转换 | 第48-50页 |
| 5.1.1 坐标系定义 | 第48页 |
| 5.1.2 坐标转换 | 第48-50页 |
| 5.2 系统实现 | 第50-54页 |
| 5.2.1 标定功能 | 第51-52页 |
| 5.2.2 模版提取功能 | 第52页 |
| 5.2.3 六自由度显示功能 | 第52-53页 |
| 5.2.4 数据保存功能 | 第53页 |
| 5.2.5 数据处理功能 | 第53-54页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第54-56页 |
| 5.3.1 绝对误差分析 | 第54页 |
| 5.3.2 六自由度误差分析 | 第54-55页 |
| 5.3.3 六自由度测量系统的应用 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
