| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 概述 | 第12页 |
| 1.2 课题的提出及意义 | 第12-14页 |
| 1.2.1 课题的提出 | 第12-13页 |
| 1.2.2 课题的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外钻井平台作业机器人发展现状和趋势 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第15页 |
| 1.3.3 国内外钻井平台作业机器人发展现状和趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题研究内容及研究目标 | 第16-17页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究目标 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 钻井平台作业机器人总体方案设计 | 第18-25页 |
| 2.1 钻井平台作业机器人的主要功能及基本原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 传统钻杆操作过程分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 钻井平台作业机器人主要功能 | 第19页 |
| 2.1.3 作业机器人自由度数确定 | 第19-20页 |
| 2.2 钻井平台作业机器人结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 作业机器人要求 | 第20页 |
| 2.2.2 作业机器人的基本机构 | 第20-21页 |
| 2.2.3 平行四边形平动机构作业机器人 | 第21-22页 |
| 2.3 末端机械手平动的可行性研究 | 第22-24页 |
| 2.3.1 连杆机构平面自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.3.2 平行四边形平动机构 | 第23页 |
| 2.3.3 末端机械手的运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 钻井平台作业机器人各部分详细设计 | 第25-42页 |
| 3.1 作业机器人机座的设计 | 第25-28页 |
| 3.1.1 作业机器人回转体的选择 | 第25页 |
| 3.1.2 回转支承载荷分析 | 第25-26页 |
| 3.1.3 回转支承的选型 | 第26-28页 |
| 3.1.4 小齿轮参数的确定 | 第28页 |
| 3.2 作业机器人臂部的设计 | 第28-37页 |
| 3.2.1 作业机器人臂部的特点和要求 | 第28-29页 |
| 3.2.2 作业机器人臂架结构型式的确定 | 第29-31页 |
| 3.2.3 作业机器人臂架参数的确定 | 第31-32页 |
| 3.2.4 作业臂2的受力分析 | 第32-34页 |
| 3.2.5 臂架2截面形心和中心轴的确定 | 第34-36页 |
| 3.2.6 销轴危险截面的力学分析 | 第36-37页 |
| 3.3 作业机器人腕部和手部结构设计 | 第37-40页 |
| 3.3.1 作业机器人腕部和手部结构设计 | 第37-40页 |
| 3.4 操作室的设计 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 钻井平台作业机器人结构有限元分析 | 第42-53页 |
| 4.1 有限元分析法介绍 | 第42-45页 |
| 4.1.1 有限元思想和分析步骤 | 第42-44页 |
| 4.1.2 有限元分析的优缺点 | 第44-45页 |
| 4.2 ANSYS软件简述 | 第45-46页 |
| 4.3 作业机器人的模型分析 | 第46-49页 |
| 4.4 作业机器人关键结构的有限元分析 | 第49-52页 |
| 4.4.1 作业臂在水平推力下的有限元分析 | 第49-51页 |
| 4.4.2 作业机器人臂架在扭矩作用下的静力学分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 钻井平台作业机器人液压系统分析 | 第53-60页 |
| 5.1 作业机器人液压系统设计的基本要求 | 第53页 |
| 5.2 作业机器人液压系统设计 | 第53-56页 |
| 5.3 作业机器人液压系统工作原理 | 第56页 |
| 5.4 作业机器人液压系统主要液压元件选用和分析 | 第56-58页 |
| 5.5 作业机器人主要液压元件的选定 | 第58-59页 |
| 5.5.1 机身回转液压马达 | 第58页 |
| 5.5.2 作业机器人臂架伸缩缸的选定 | 第58页 |
| 5.5.3 液压泵的选择 | 第58-59页 |
| 5.6 工作介质的选定 | 第59页 |
| 5.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 钻井平台作业机器人控制方案设计 | 第60-74页 |
| 6.1 作业机器人动作分析 | 第60-64页 |
| 6.1.1 作业机器人运动参数分析 | 第60页 |
| 6.1.2 作业机器人控制方式分析 | 第60-63页 |
| 6.1.3 作业机器人控制系统功能设计要求 | 第63-64页 |
| 6.2 作业机器人PLC控制系统设计 | 第64-71页 |
| 6.2.1 与传统继电器相比PLC的特点 | 第64-65页 |
| 6.2.2 PLC总程序的设计 | 第65-66页 |
| 6.2.3 回原点程序的设计 | 第66-67页 |
| 6.2.4 作业机器人手动程序的设计 | 第67-68页 |
| 6.2.5 自动程序的设计 | 第68-71页 |
| 6.3 触摸屏的设计 | 第71-73页 |
| 6.3.1 触摸屏的选用 | 第71页 |
| 6.3.2 触摸屏的设计 | 第71-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |