柔性平面并联3-(?)RR机器人的振动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.3.1 并联机器人 | 第11-13页 |
| 1.3.2 并联机器人运动控制 | 第13-17页 |
| 1.3.3 振动控制 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 柔性平面并联 3-RRR机器人运动学建模 | 第22-31页 |
| 2.1 运动学建模与逆解 | 第22-24页 |
| 2.2 平台运动规划 | 第24-28页 |
| 2.2.1 直线轨迹 | 第24-25页 |
| 2.2.2 圆弧轨迹 | 第25-28页 |
| 2.3 奇异介绍 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 振动分析与振动主动控制 | 第31-40页 |
| 3.1 振动类型分析 | 第31-32页 |
| 3.2 模态分析 | 第32-33页 |
| 3.3 振动原因分析 | 第33-34页 |
| 3.4 控制策略 | 第34页 |
| 3.5 控制算法 | 第34-39页 |
| 3.5.1 比例微分PD | 第34-35页 |
| 3.5.2 非线性算法 | 第35-36页 |
| 3.5.3 模糊控制 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 并联机器人实验系统搭建 | 第40-54页 |
| 4.1 控制系统的搭建 | 第40-46页 |
| 4.1.1 平台介绍 | 第40-42页 |
| 4.1.2 运动控制卡介绍 | 第42-45页 |
| 4.1.3 安川 Σ-V伺服系统 | 第45-46页 |
| 4.1.4 运动控制 | 第46页 |
| 4.2 数据采集 | 第46-50页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第50-51页 |
| 4.4 人机交互界面编写 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 振动控制实验结果与比较 | 第54-72页 |
| 5.1 单轴自激振动控制 | 第54-59页 |
| 5.2 三轴自激振动控制 | 第59-68页 |
| 5.3 模糊控制算法的实验结果 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 全文工作总结 | 第72-73页 |
| 创新点 | 第73页 |
| 今后研究方向与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
