| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 工业机械手在国内外发展与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2 气动机械手的发展与研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 气动机械手相关技术概况 | 第14-16页 |
| 1.3.1 气动技术简介 | 第14页 |
| 1.3.2 控制技术简介 | 第14-15页 |
| 1.3.3 传感器技术简介 | 第15-16页 |
| 1.4 研究背景及实际意义 | 第16页 |
| 1.5 本文研究内容和方法 | 第16-18页 |
| 第二章 气动机械手结构设计 | 第18-36页 |
| 2.1 气动机械手总体方案设计 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机械手设计的基本要求 | 第18页 |
| 2.1.2 工作流程分析 | 第18-21页 |
| 2.1.3 坐标形式与自由度选择 | 第21-22页 |
| 2.1.4 基本技术参数 | 第22页 |
| 2.2 模块化与参数化设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 模块化划分原则 | 第22-23页 |
| 2.2.2 气动机械手模块化划分 | 第23-24页 |
| 2.2.3 参数化设计 | 第24页 |
| 2.3 手臂结构参数化设计 | 第24-29页 |
| 2.3.1 手臂伸缩模块结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 手臂升降模块结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 手臂回转模块结构设计 | 第27-29页 |
| 2.4 手部结构与基座结构设计 | 第29-32页 |
| 2.4.1 手部结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4.2 基座结构设计 | 第31-32页 |
| 2.5 定位方案设计 | 第32-34页 |
| 2.6 气动机械手总体结构 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 运动学与动力学分析及运动仿真 | 第36-51页 |
| 3.1 基于D-H法的机械手运动学分析 | 第36-42页 |
| 3.1.1 D-H法 | 第37-38页 |
| 3.1.2 机械手运动学模型建立 | 第38-39页 |
| 3.1.3 机械手运动学分析求解 | 第39-42页 |
| 3.2 基于拉格朗日(Lagrange)方程法的机械手动力学分析 | 第42-45页 |
| 3.2.1 拉格朗日(Lagrange)方程 | 第42-43页 |
| 3.2.2 机械手的动力学分析求解 | 第43-45页 |
| 3.3 基于ADAMS的机械手虚拟样机仿真 | 第45-50页 |
| 3.3.1 ADAMS软件概述 | 第45页 |
| 3.3.2 机械手虚拟样机模型建立 | 第45-48页 |
| 3.3.3 机械手虚拟样机运动仿真 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 气压驱动系统设计 | 第51-59页 |
| 4.1 气压驱动系统方案设计 | 第51-52页 |
| 4.2 气压驱动回路设计 | 第52-53页 |
| 4.3 气压驱动回路工作过程 | 第53-55页 |
| 4.4 气压驱动回路元件选取 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制系统设计与机械手样机验证实验 | 第59-86页 |
| 5.1 控制系统总体方案设计 | 第59-60页 |
| 5.2 PLC控制系统硬件设计 | 第60-64页 |
| 5.2.1 PLC选型 | 第60-61页 |
| 5.2.2 PLC与计算机通讯设计 | 第61-62页 |
| 5.2.3 I/O点分配及PLC外部电气接线图设计 | 第62-64页 |
| 5.3 主程序流程图设计 | 第64-65页 |
| 5.4 PLC控制系统程序设计 | 第65-76页 |
| 5.4.1 程序设计算法分析 | 第65-66页 |
| 5.4.2 控制系统程序总体方案设计 | 第66-67页 |
| 5.4.3 初始化程序设计 | 第67-68页 |
| 5.4.4 回原位程序设计 | 第68-70页 |
| 5.4.5 自动程序设计 | 第70-76页 |
| 5.5 PLC程序逻辑仿真测试 | 第76-78页 |
| 5.6 机械手样机验证实验 | 第78-85页 |
| 5.6.1 机械手组装 | 第79-82页 |
| 5.6.2 实验运行结果 | 第82-85页 |
| 5.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 机械手控制电路可靠性分析 | 第86-100页 |
| 6.1 可靠性分析方法概述 | 第86页 |
| 6.2 基于复杂网络理论的可靠性分析 | 第86-91页 |
| 6.3 网络连通性与电路可靠性的关系 | 第91-92页 |
| 6.4 机械手限位开关网络模型构建 | 第92-95页 |
| 6.5 网络特性判断 | 第95-96页 |
| 6.6 网络特征参数计算 | 第96-98页 |
| 6.7 本章小结 | 第98-100页 |
| 结论与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 附件 | 第110页 |