| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 EPS控制器国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 控制策略国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 硬件在环国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 EPS简介与物理模型的建立 | 第18-24页 |
| 2.1 EPS简介 | 第18-20页 |
| 2.1.1 EPS结构 | 第18页 |
| 2.1.2 EPS工作原理 | 第18-19页 |
| 2.1.3 EPS的类型 | 第19页 |
| 2.1.4 EPS的特点 | 第19-20页 |
| 2.2 基于Simscape的EPS物理模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.2.1 转向盘和转向柱模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 转矩传感器模型 | 第21页 |
| 2.2.3 助力电机模型 | 第21-22页 |
| 2.2.4 齿轮齿条机构模型 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 EPS系统控制策略设计 | 第24-42页 |
| 3.1 EPS系统要求达到的控制目标 | 第24-25页 |
| 3.2 EPS控制模式判断 | 第25-26页 |
| 3.3 EPS助力特性设计 | 第26-31页 |
| 3.3.1 助力特性分析 | 第26-27页 |
| 3.3.2 助力目标电流的模糊控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.3.3 助力特性曲线的确定 | 第30-31页 |
| 3.4 助力控制策略的设计 | 第31-37页 |
| 3.4.1 PID助力控制 | 第31-33页 |
| 3.4.2 自适应模糊PID助力控制 | 第33-37页 |
| 3.5 回正控制策略的设计 | 第37-39页 |
| 3.6 EPS系统仿真分析及结果 | 第39-41页 |
| 3.6.1 有无EPS系统仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.6.2 转向轻便性仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.6.3 回正控制仿真分析 | 第41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于Dynacar RT的EPS系统联合仿真 | 第42-53页 |
| 4.1 Dynacar RT概述 | 第42-44页 |
| 4.2 EPS系统联合仿真原理 | 第44-45页 |
| 4.3 整车动力学模型的建立 | 第45-48页 |
| 4.3.1 车体模型 | 第46页 |
| 4.3.2 轮胎模型 | 第46-47页 |
| 4.3.3 转向系统模型 | 第47-48页 |
| 4.4 EPS系统联合仿真平台的搭建 | 第48-50页 |
| 4.5 EPS系统联合仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.5.1 转向轻便性仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.5.2 回正性仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 EPS系统硬件在环试验研究 | 第53-67页 |
| 5.1 实时系统的选择 | 第53-54页 |
| 5.2 硬件在环概述 | 第54-55页 |
| 5.3 硬件在环试验方案 | 第55-64页 |
| 5.3.1 基于MotoTron平台的EPS控制器开发 | 第55-59页 |
| 5.3.2 系统硬件选型 | 第59-60页 |
| 5.3.3 系统软件设计 | 第60-64页 |
| 5.4 硬件在环试验 | 第64-66页 |
| 5.4.1 转向轻便性试验 | 第64-65页 |
| 5.4.2 回正性试验 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 EPS系统台架试验研究 | 第67-76页 |
| 6.1 EPS试验台架的基本功能 | 第67页 |
| 6.2 EPS试验台架的搭建 | 第67-74页 |
| 6.2.1 机械转向系统的搭建 | 第68-69页 |
| 6.2.2 传感器的选型与标定 | 第69-72页 |
| 6.2.3 助力电机系统的搭建 | 第72-73页 |
| 6.2.4 转向阻力加载系统搭建 | 第73-74页 |
| 6.3 台架试验与分析 | 第74-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位论文期间发表的论文及科研情况 | 第83页 |
