| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究意义与目的 | 第8页 |
| 1.2 磁悬浮技术的发展 | 第8-10页 |
| 1.3 磁悬浮控制方法综述 | 第10-11页 |
| 1.4 本课题主要研究内容与结构 | 第11-13页 |
| 第2章 磁悬浮装置的数学模型 | 第13-28页 |
| 2.1 磁悬浮装置介绍 | 第13-14页 |
| 2.2 建立磁悬浮装置的数学模型 | 第14-21页 |
| 2.2.1 平衡点附近线性化模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 反馈线性化之后的数学模型 | 第17-21页 |
| 2.3 参数辨识 | 第21-25页 |
| 2.3.1 传感器参数的标定 | 第21-22页 |
| 2.3.2 驱动线圈参数的标定 | 第22-24页 |
| 2.3.3 磁铁之间相互作用力的标定 | 第24-25页 |
| 2.4 线性化模型的特性 | 第25-27页 |
| 2.4.1 平衡点附近的线性化模型的特性 | 第25-26页 |
| 2.4.2 反馈线性化模型的特性 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 磁悬浮装置状态反馈控制器设计 | 第28-47页 |
| 3.1 基于平衡点处线性化模型的状态反馈设计 | 第28-34页 |
| 3.1.1 利用位置、速度信号的状态反馈控制设计与仿真 | 第28-29页 |
| 3.1.2 利用状态观测器实现状态反馈控制设计与仿真 | 第29-32页 |
| 3.1.3 基于平衡点线性化模型控制器的实现 | 第32-34页 |
| 3.2 基于非线性反馈线性化模型的状态反馈控制 | 第34-38页 |
| 3.2.1 利用位置、速度信号的状态反馈控制设计与仿真 | 第34-35页 |
| 3.2.2 利用状态观测器的状态反馈控制设计与仿真 | 第35-36页 |
| 3.2.3 基于反馈线性化模型控制器的实现 | 第36-38页 |
| 3.3 两种线性化方法的比较 | 第38-40页 |
| 3.4 基于状态反馈控制器的改进 | 第40-46页 |
| 3.4.1 PI 加状态反馈控制器的设计与仿真 | 第41-43页 |
| 3.4.2 PI 加状态反馈控制器的实现 | 第43-44页 |
| 3.4.3 切换控制器的设计与实现 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 磁悬浮装置的变结构控制器设计 | 第47-63页 |
| 4.1 变结构控制概述 | 第47-48页 |
| 4.2 变结构的基本原理 | 第48-49页 |
| 4.2.1 变结构控制的定义 | 第48页 |
| 4.2.2 滑动模态的到达条件及等效控制 | 第48-49页 |
| 4.3 连续变结构控制器的设计与仿真 | 第49-52页 |
| 4.3.1 切换函数的设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 磁悬浮变结构控制器的设计及仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 离散变结构控制器的设计与实现 | 第52-59页 |
| 4.4.1 离散变结构控制器的设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 离散变结构控制器的实时控制 | 第53-55页 |
| 4.4.3 PD 控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.4.4 两种控制器的性能对比 | 第56-57页 |
| 4.4.5 离散变结构控制器的改进 | 第57-59页 |
| 4.5 自适应离散变结构控制器 | 第59-62页 |
| 4.5.1 离散指数趋近率的抖振分析 | 第59-60页 |
| 4.5.2 自适应离散变结构控制器的设计与实现 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
