| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外移动机器人的发展现状及分析 | 第8-12页 |
| 1.3 嵌入式系统技术发展及分析 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人系统数据传输协议设计 | 第14-19页 |
| 2.1 机器人系统结构 | 第14页 |
| 2.2 机器人控制系统结构设计 | 第14-15页 |
| 2.3 各模块接口数据传输协议设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 数据传输协议指令包制定 | 第15-17页 |
| 2.3.2 设备指令 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 移动机器人控制系统硬件设计 | 第19-29页 |
| 3.1 上位主控板 | 第19-22页 |
| 3.1.1 GM8180 芯片简介 | 第19页 |
| 3.1.2 主控板功能需求和电路结构 | 第19-22页 |
| 3.2 下位扩展板 | 第22-25页 |
| 3.2.1 STM32F103 芯片简介 | 第22页 |
| 3.2.2 接口与功能需求 | 第22页 |
| 3.2.3 扩展板电路设计 | 第22-25页 |
| 3.3 语音模块 | 第25-28页 |
| 3.3.1 STC10L08XE 单片机和 LD3320 语音芯片介绍 | 第25-27页 |
| 3.3.2 语音模块电路结构 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 移动机器人控制系统软件设计 | 第29-50页 |
| 4.1 上位主控板程序设计 | 第29-37页 |
| 4.1.1 arm-linux-2.6.14 嵌入式操作系统介绍 | 第29页 |
| 4.1.2 嵌入式 linux 开发环境搭建 | 第29-32页 |
| 4.1.3 linux 系统串口编程 | 第32-34页 |
| 4.1.3.1 串口通信程序设计流程 | 第32-33页 |
| 4.1.3.2 串口通信操作流程 | 第33-34页 |
| 4.1.4 主控板控制程序设计 | 第34-35页 |
| 4.1.5 视频监控方案设计 | 第35-37页 |
| 4.2 下位扩展板程序设计 | 第37-45页 |
| 4.2.1 stm32 软件开发环境搭建 | 第37-38页 |
| 4.2.2 stm32 函数库说明及功能设计 | 第38-42页 |
| 4.2.3 接口程序设计 | 第42-44页 |
| 4.2.4 各设备数据处理流程 | 第44-45页 |
| 4.3 LD3320 语音识别原理 | 第45-49页 |
| 4.3.1 接口程序设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 语音识别程序处理流程 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机器人运动学原理及超声定位算法 | 第50-60页 |
| 5.1 机器人运动学原理 | 第50-54页 |
| 5.1.1 直线运动 | 第51-52页 |
| 5.1.2 旋转运动 | 第52页 |
| 5.1.3 圆弧运动 | 第52-54页 |
| 5.2 智能避障研究 | 第54-58页 |
| 5.2.1 智能检测方案设计 | 第54-55页 |
| 5.2.2 基于三角测量的融合方法（TBF）的超声检测设计 | 第55-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
