| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状和分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 六足/足式机器人的研究现状及应用 | 第10-12页 |
| 1.2.2 足-地力学的研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机器人仿真技术的研究及应用分析 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 硬地质环境的足-地力学模型研究 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 足-地作用力学模型的研究 | 第18-22页 |
| 2.2.1 法向解析模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 切向解析模型 | 第21-22页 |
| 2.3 足-地力学模型的参数辨识 | 第22-26页 |
| 2.3.1 足-地力学模型参数的辨识推导 | 第22-23页 |
| 2.3.2 足-地作用模型的参数辨识 | 第23-24页 |
| 2.3.3 参数辨识的数值仿真分析验证 | 第24-25页 |
| 2.3.4 随机噪声干扰下的参数辨识 | 第25-26页 |
| 2.4 足-地力学模型的实验研究 | 第26-33页 |
| 2.4.1 足-地力学模型实验平台系统设计与改装 | 第26-28页 |
| 2.4.2 切向力学模型实验及其模型参数辨识 | 第28-29页 |
| 2.4.3 法向力学模型实验及其模型参数辨识 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 松软地质环境的足-地力学模型研究 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 松软地质的力学特性分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 松软地质的承压特性 | 第36页 |
| 3.2.2 松软地质的剪切特性 | 第36-37页 |
| 3.3 松软地质环境的足-地应力积分模型推导 | 第37-43页 |
| 3.3.1 圆盘形平足的足-地力学模型推导 | 第37-38页 |
| 3.3.2 矩形平足的足-地力学模型推导 | 第38-39页 |
| 3.3.3 半圆柱形足的足-地力学模型推导 | 第39-41页 |
| 3.3.4 球形足的足-地力学模型推导 | 第41-43页 |
| 3.4 复合非线性刚度-阻尼模型与应力积分模型的统一化推导 | 第43-45页 |
| 3.4.1 复合模型下沉阶段的推导 | 第43-44页 |
| 3.4.2 复合模型回弹阶段的推导 | 第44-45页 |
| 3.5 松软地质环境足-地力学模型的实验研究和参数辨识 | 第45-52页 |
| 3.5.1 松软地质-硬足的实验设计 | 第45页 |
| 3.5.2 松软地质-硬足的力学模型实验及模型参数拟合辨识 | 第45-51页 |
| 3.5.3 松软地质-柔性足的实验及分析 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于足-地力学模型的整体动力学仿真分析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于FORTRAN语言的足-地力学模型二次开发研究 | 第53-58页 |
| 4.2.1 基于FORTRAN语言编写足-地力学模型 | 第54-56页 |
| 4.2.2 编译ADAMS的内核动态链接库 | 第56页 |
| 4.2.3 单足的足-地力学模型仿真实验分析 | 第56-58页 |
| 4.3 六足机器人动力学联合仿真的步态规划分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 平坦路面下的步态规划 | 第59-62页 |
| 4.3.2 崎岖路面下的步态规划 | 第62页 |
| 4.4 基于MATLAB/SIMULINK与ADAMS动力学联合仿真研究 | 第62-68页 |
| 4.4.1 MATLAB/SIMULINK与ADAMS联合仿真平台的方案设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 联合仿真平台建立 | 第63-65页 |
| 4.4.3 动力学仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
