基于ROS的室内全向自主导航机器人研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第16-19页 |
| 1 绪论 | 第19-27页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第19页 |
| 1.2 室内自主导航技术研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3 ROS系统研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4 论文结构及主要研究内容 | 第25-27页 |
| 2 室内全向机器人系统建模 | 第27-37页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 系统开发平台与设计框架 | 第27-29页 |
| 2.3 麦克纳姆轮全向机器人运动学模型 | 第29-32页 |
| 2.4 传感器模型 | 第32-33页 |
| 2.5 坐标系变换 | 第33-35页 |
| 2.6 地图模型 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 室内全向机器人地图构建及定位算法研究 | 第37-63页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 室内地图构建 | 第37-46页 |
| 3.3 AMCL全局定位算法研究 | 第46-53页 |
| 3.4 编码器与IMU融合的里程计研究 | 第53-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 室内全向机器人路径规划算法研究 | 第63-87页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 全局路径规划算法研究 | 第63-68页 |
| 4.3 基于非线性优化的轨迹平滑算法研究 | 第68-81页 |
| 4.4 局部路径规划算法研究 | 第81-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 5 全向导航机器人平台搭建与实验研究 | 第87-97页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第87-89页 |
| 5.3 移动机器人整体实验 | 第89-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 6 结论 | 第97-99页 |
| 6.1 总结 | 第97-98页 |
| 6.2 研究展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 作者简历 | 第103-105页 |
| 学位论文数据集 | 第105页 |
