| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 注释表 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 人体运动姿态测量及惯性导航测量原理 | 第15-26页 |
| 2.1 人体姿态测量原理及方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2 常用坐标系与坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2.1 基准坐标系与地理坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 传感器坐标系与骨骼关节坐标系 | 第17页 |
| 2.3 姿态描述基本方法及转换关系 | 第17-24页 |
| 2.3.1 姿态描述基本方法 | 第18-22页 |
| 2.3.2 各姿态描述方法间的转换关系 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 人体运动姿态描述和建模 | 第26-47页 |
| 3.1 传感器节点的部署位置分析 | 第26-28页 |
| 3.1.1 人体结构分析和建模 | 第26-27页 |
| 3.1.2 多元传感单元的部署位置 | 第27-28页 |
| 3.2 姿态解算融合算法研究 | 第28-37页 |
| 3.2.1 基于互补滤波器的四元数姿态融合算法 | 第29-32页 |
| 3.2.2 基于混合滤波器的四元数姿态融合算法 | 第32-37页 |
| 3.3 基于正向运动学模型的人体运动分析方法 | 第37-39页 |
| 3.4 人体关节转动角模型 | 第39-44页 |
| 3.5 人体骨骼运动位置模型 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于支撑腿检测的根节点位移估计算法 | 第47-59页 |
| 4.1 人体腿部运动学模型 | 第47-49页 |
| 4.2 人体走路步态特征及支撑点检测 | 第49-51页 |
| 4.3 基于支撑腿检测的根节点位移估计算法 | 第51-54页 |
| 4.4 三维人物模型驱动原理 | 第54-58页 |
| 4.4.1 人体姿态运动数据格式解析 | 第54-56页 |
| 4.4.2 基于OpenGL的三维人体运动程序设计 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验验证及对比分析 | 第59-80页 |
| 5.1 实验平台 | 第59-61页 |
| 5.2 姿态解算融合算法对比分析 | 第61-65页 |
| 5.2.1 静态实验 | 第61-62页 |
| 5.2.2 磁干扰实验 | 第62-63页 |
| 5.2.3 线性加速度干扰实验 | 第63-65页 |
| 5.3 人体运动学模型效果验证 | 第65-72页 |
| 5.3.1 分度头模拟测试 | 第65-68页 |
| 5.3.2 真实场景测试 | 第68-72页 |
| 5.4 根节点位移估计验证 | 第72-77页 |
| 5.5 整体功能上位机实现 | 第77-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录：攻读硕士学位期间的研究成果 | 第88页 |