| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 移动机械臂系统的控制研究 | 第13-15页 |
| 1.2.2 低阶控制器的设计 | 第15-16页 |
| 1.2.3 干扰观测器的设计 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-24页 |
| 2.1 拉格朗日方程相关知识 | 第20-21页 |
| 2.2 移动机械臂系统的结构性质 | 第21-22页 |
| 2.3 线性系统状态空间相关知识 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自主移动机械臂的数学模型 | 第24-33页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题描述 | 第24-25页 |
| 3.3 建模过程 | 第25-31页 |
| 3.3.1 自主移动机械臂的机械结构图 | 第25页 |
| 3.3.2 自主移动机械臂动力学方程的建立 | 第25-28页 |
| 3.3.3 自主移动机械臂系统的数学模型建立 | 第28-31页 |
| 3.4 模型实例 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 自主移动机械臂的低阶控制器设计 | 第33-48页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 问题描述 | 第33-34页 |
| 4.3 自主移动机械臂的低阶控制器设计 | 第34-42页 |
| 4.3.1 PD控制器的设计 | 第34-39页 |
| 4.3.2 PID控制器的设计 | 第39-42页 |
| 4.4 仿真实例 | 第42-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 具有干扰观测器的移动机械臂二自由度控制器设计 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 问题描述 | 第48-49页 |
| 5.3 移动机械臂的干扰观测器设计 | 第49-52页 |
| 5.4 仿真实例 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第64页 |