| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外六足机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 机器人稳定控制问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 六足机器人运动学与动力学理论模型 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 六足机器人整体结构分析 | 第19-20页 |
| 2.3 六足机器人运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.3.1 六足机器人位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.3.2 腿部D-H模型的建立及正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.3.3 单腿逆运动学分析 | 第25页 |
| 2.3.4 机器人足端速度及关节角速度分析 | 第25-26页 |
| 2.3.5 机器人运动学验证 | 第26-27页 |
| 2.4 六足机器人的动力学分析 | 第27-36页 |
| 2.4.1 机器人系统动能分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 机器人系统势能分析 | 第30-31页 |
| 2.4.3 机器人拉格朗日动力学模型 | 第31-35页 |
| 2.4.4 机器人动力学验证 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 六足机器人静态稳定性研究 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 六足机器人稳定性描述 | 第37-41页 |
| 3.2.1 机器人静态稳定性判定方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 机器人动态稳定性判定方法 | 第39-41页 |
| 3.3 六足机器人静态稳定性分析 | 第41-50页 |
| 3.3.1 实时重心对机器人稳定性的影响 | 第43-48页 |
| 3.3.2 重心高度及足行程对机器人步行稳定性的影响 | 第48-50页 |
| 3.3.3 斜面坡度对机器人静态稳定性的影响 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 基于阻抗特性的六足机器人动态稳定性研究 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于冲击阻抗能量稳定裕度的动态稳定性判据数学建模 | 第53-64页 |
| 4.2.1 机器人系统阻抗系数C、刚度KS的测定 | 第55-57页 |
| 4.2.2 阻抗特性对动态稳定性的影响 | 第57-58页 |
| 4.2.3 角速度和力矩对动态稳定性的影响 | 第58-60页 |
| 4.2.4 横向与纵向冲击对动态稳定性的影响 | 第60-61页 |
| 4.2.5 斜面坡度对机器人动态稳定性的影响 | 第61-64页 |
| 4.3 本章小节 | 第64-65页 |
| 第5章 六足机器人运动失稳控制 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 六足机器人倾翻失稳调整策略 | 第65-79页 |
| 5.2.1 六足机器人主要倾翻失稳类型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 调整腿足端可达工作空间 | 第66-69页 |
| 5.2.3 调整腿的落脚点选择 | 第69-71页 |
| 5.2.4 调整过程的柔顺处理 | 第71-75页 |
| 5.2.5 机器人初始姿态规划调整 | 第75-77页 |
| 5.2.6 运动失稳控制流程图 | 第77-79页 |
| 5.3 本章小节 | 第79-81页 |
| 第6章 六足机器人虚拟样机仿真与实验研究 | 第81-91页 |
| 6.1 引言 | 第81页 |
| 6.2 六足机器人动态稳定裕度判定算法实验验证 | 第81-86页 |
| 6.2.1 ADAMS虚拟样机建模 | 第81-84页 |
| 6.2.2 仿真与实验对比 | 第84-86页 |
| 6.3 六足机器人运动失稳控制仿真验证 | 第86-90页 |
| 6.3.1 联合仿真平台搭建 | 第86-88页 |
| 6.3.2 仿真验证 | 第88-90页 |
| 6.4 本章小节 | 第90-91页 |
| 第7章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 结论 | 第91页 |
| 7.2 创新点 | 第91-92页 |
| 7.3 研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第101页 |