运动控制系统的速度规划算法研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 运动控制系统研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 运动控制系统研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 运动控制系统发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 运动控制系统速度规划算法综述 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 运动控制系统硬件测试平台搭建 | 第17-30页 |
| 2.1 运动控制系统机械平台 | 第17-24页 |
| 2.1.1 雕刻机 | 第17-18页 |
| 2.1.2 伺服驱动器 | 第18-23页 |
| 2.1.3 伺服电机 | 第23-24页 |
| 2.2 运动控制系统控制平台 | 第24-29页 |
| 2.2.1 控制平台整体架构 | 第24页 |
| 2.2.2 UDP协议 | 第24-25页 |
| 2.2.3 运动控制器 | 第25-26页 |
| 2.2.4 控制平台工作过程 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动控制系统速度规划算法模型设计 | 第30-46页 |
| 3.1 单段直线加减速控制算法 | 第30-35页 |
| 3.2 拐点处速度规划模型设计 | 第35-37页 |
| 3.3 连续线段速度规划算法设计 | 第37-44页 |
| 3.3.1 非对称五段S型曲线模型设计 | 第38-41页 |
| 3.3.2 非对称四段S型曲线模型设计 | 第41-43页 |
| 3.3.3 两段S型曲线模型设计 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 速度规划算法软件实现与测试 | 第46-57页 |
| 4.1 运动控制系统速度规划算法程序架构 | 第46-48页 |
| 4.2 速度规划算法软件实现 | 第48-49页 |
| 4.2.1 数据导入及初始化参数 | 第48页 |
| 4.2.2 速度规划软件实现关键代码 | 第48-49页 |
| 4.3 编程设计与仿真结果 | 第49-55页 |
| 4.3.1 非对称五段S型曲线编程设计及仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.3.2 非对称四段S型曲线编程设计及仿真结果 | 第51-53页 |
| 4.3.3 拐点处速度规划曲线仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.3.4 速度规划算法整体仿真 | 第54-55页 |
| 4.4 软件测试中的问题 | 第55-56页 |
| 4.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第5章 实物平台实现 | 第57-64页 |
| 5.1 PLT文件数据解析 | 第57-59页 |
| 5.2 上位机软件平台操作 | 第59-60页 |
| 5.3 雕刻机平台操作 | 第60-61页 |
| 5.4 误差曲线及分析 | 第61-62页 |
| 5.5 实物平台实现结果对比 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
