| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号表 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 机构学及机构结构综合的研究概述 | 第13-14页 |
| 1.2 机构学及机构结构综合理论的研究进展 | 第14-21页 |
| 1.2.1 传统机构学及结构综合理论的研究进展 | 第14-16页 |
| 1.2.2 机器人机构学及结构综合理论的研究进展 | 第16-20页 |
| 1.2.3 现代机构学及结构综合理论的研究进展 | 第20-21页 |
| 1.3 机构拓扑结构综合及数字化实现的研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3.1 机构拓扑结构综合的基本问题 | 第21-22页 |
| 1.3.2 机构拓扑结构综合的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.3 机构数字化结构综合的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 论文研究意义及主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 闭环机构关联杆组中基本连杆的确定 | 第26-47页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 推导关联杆组的理论依据 | 第26-30页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第26-28页 |
| 2.2.2 理论依据 | 第28-30页 |
| 2.3 关联杆组中基本连杆组合的求解 | 第30-35页 |
| 2.3.1 求解方法 | 第30-31页 |
| 2.3.2 程序生成结果与决策树方法生成结果的对比 | 第31-35页 |
| 2.4 关联杆组中基本连杆排列方式的确定 | 第35-42页 |
| 2.4.1 确定有效基本连杆排列方式的方法 | 第38-39页 |
| 2.4.2 自动生成基本连杆排列方式的实例 | 第39-41页 |
| 2.4.3 时间复杂度分析 | 第41-42页 |
| 2.5 不同复杂度闭环机构的基本连杆排列方式 | 第42-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 闭环机构拓扑胚图及其特征描述方法 | 第47-74页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 拓扑胚图的相关参数及基本概念 | 第47-49页 |
| 3.2.1 拓扑胚图的结构 | 第47-48页 |
| 3.2.2 拓扑胚图的相关参数 | 第48-49页 |
| 3.3 闭环机构拓扑胚图的特征描述 | 第49-55页 |
| 3.3.1 特征字符串的概念 | 第49-53页 |
| 3.3.2 连接方式子串的概念 | 第53-55页 |
| 3.4 确定特征描述的方法及过程 | 第55-72页 |
| 3.4.1 描述拓扑胚图的特征字符串的确定 | 第55-62页 |
| 3.4.2 描述拓扑胚图的连接方式子串的确定 | 第62-66页 |
| 3.4.3 1Q1T3P的拓扑胚图的综合实例 | 第66-69页 |
| 3.4.4 1Q2H2T的拓扑胚图的综合实例 | 第69-70页 |
| 3.4.5 1Q6T的拓扑胚图的综合实例 | 第70-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 拓扑胚图的同构判断及自动综合系统的设计 | 第74-102页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 拓扑胚图综合过程中的同构判断问题 | 第74-82页 |
| 4.2.1 同构判断的前提条件 | 第74页 |
| 4.2.2 镜像同构拓扑胚图的判断 | 第74-77页 |
| 4.2.3 旋转同构拓扑胚图的判断 | 第77-79页 |
| 4.2.4 旋转后镜像同构拓扑胚图的判断 | 第79-81页 |
| 4.2.5 其它同构拓扑胚图的判断 | 第81-82页 |
| 4.3 系统功能模块及界面建立 | 第82-87页 |
| 4.3.1 系统的功能模块 | 第82-83页 |
| 4.3.2 系统界面的建立 | 第83-87页 |
| 4.4 系统后台程序设计及实现过程 | 第87-98页 |
| 4.4.1 自动生成关联杆组的程序设计 | 第87页 |
| 4.4.2 自动生成基本连杆排列方式的程序设计 | 第87-89页 |
| 4.4.3 自动生成有效特征字符串的程序设计 | 第89-95页 |
| 4.4.4 自动生成连接方式子串的程序设计 | 第95-96页 |
| 4.4.5 闭环机构拓扑胚图的绘图程序设计 | 第96-98页 |
| 4.5 拓扑胚图自动综合系统的应用实例 | 第98-101页 |
| 4.5.1 自动综合关联杆组 1Q6T的拓扑胚图 | 第98-101页 |
| 4.5.2 自动综合关联杆组 1Q1T3P的拓扑胚图 | 第101页 |
| 4.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 四自由度并联机构型综合 | 第102-131页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 数字拓扑图及其数学描述 | 第102-107页 |
| 5.2.1 拓扑胚图和数字拓扑图的一些概念和参数 | 第102-104页 |
| 5.2.2 简单的拓扑胚图和数字拓扑图 | 第104-106页 |
| 5.2.3 有效数字拓扑图的特征数组 | 第106-107页 |
| 5.3 含数目较多基本连杆的数字拓扑图的综合 | 第107-121页 |
| 5.3.1 四自由度机构含 4T16B的数字拓扑图的综合 | 第112-115页 |
| 5.3.2 四自由度机构含 1Q2T17B的数字拓扑图的综合 | 第115-117页 |
| 5.3.3 四自由度机构含 2Q2T21B的数字拓扑图的综合 | 第117-119页 |
| 5.3.4 四自由度机构含 3T1P21B的数字拓扑图的综合 | 第119-121页 |
| 5.4 四自由度并联机构型综合的应用举例 | 第121-127页 |
| 5.5 新型四自由度并联机构建模及自由度验证 | 第127-130页 |
| 5.6 本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-146页 |
| 附录1 闭环机构的关联杆组表 | 第146-148页 |
| 附录2 闭环机构的基本连杆排列方式 | 第148-153页 |
| 附录3 选择性插入法的程序流程图 | 第153-154页 |
| 附录4 生成有效特征字符串的部分程序 | 第154-155页 |
| 附录5 连接方式字符串按位数分组的程序流程图 | 第155-156页 |
| 附录6 计算位数之和的偶数序列的程序流程图 | 第156-157页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第157-159页 |
| 致谢 | 第159页 |
