| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 人形机器人并联构型踝关节研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 人形机器人三自由度肩关节研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 人形机器人多自由度肩关节研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4.1 具有串联肩胛带机构的多自由度肩关节 | 第18-19页 |
| 1.4.2 具有并联肩胛带机构的多自由度肩关节 | 第19-21页 |
| 1.5 并联机构相关基础理论 | 第21-23页 |
| 1.6 课题来源 | 第23页 |
| 1.7 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 球面并联人形机器人踝关节构型综合与性能研究 | 第25-70页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 U_(P+R)踝关节机构及其性能分析 | 第25-46页 |
| 2.2.1 U_(P+R)踝关节机构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 U_(P+R)踝关节机构静力学分析 | 第26-40页 |
| 2.2.3 U_(P+R)踝关节机构静刚度分析 | 第40-46页 |
| 2.3 球面并联人形机器人踝关节机构构型综合 | 第46-47页 |
| 2.3.1 具有中心球面副的踝关节机构 | 第46页 |
| 2.3.2 球面并联人形机器人踝关节机构 | 第46-47页 |
| 2.4 球面并联人形机器人踝关节机构性能分析 | 第47-66页 |
| 2.4.1 球面并联人形机器人踝关节机构运动学分析及仿真 | 第47-51页 |
| 2.4.2 球面并联人形机器人踝关节机构静力学分析 | 第51-62页 |
| 2.4.3 球面并联人形机器人踝关节机构静刚度分析 | 第62-66页 |
| 2.5 球面并联人形机器人踝关节样机及其极限位姿角 | 第66-69页 |
| 2.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第3章 球面并联人形机器人肩关节构型综合与性能研究 | 第70-100页 |
| 3.1 引言 | 第70页 |
| 3.2 偏置输出的 3-RRR+(S-P)球窝关节机构构型综合 | 第70-85页 |
| 3.2.1 结构仿生与大工作空间被动球面铰链 | 第70-74页 |
| 3.2.2 驱动仿生与 3-RRR+(S-P)球面并联机构 | 第74-77页 |
| 3.2.3 偏置输出设计思想 | 第77-80页 |
| 3.2.4 偏置改进球面机构的工作空间特性 | 第80-83页 |
| 3.2.5 偏置输出的 3-RRR+(S-P)球窝关节机构 | 第83-85页 |
| 3.3 球面并联人形机器人肩关节构型综合 | 第85-94页 |
| 3.3.1 人体肩关节的运动空间 | 第85-88页 |
| 3.3.2 球面并联人形机器人肩关节的输出偏置角 | 第88-89页 |
| 3.3.3 球面并联人形机器人肩关节的安装位姿角 | 第89-94页 |
| 3.4 球面并联人形机器人肩关节工作空间分析 | 第94-96页 |
| 3.5 球面并联人形机器人肩关节样机 | 第96-98页 |
| 3.6 本章小结 | 第98-100页 |
| 第4章 并联人形机器人肩胛带机构构型综合与性能研究 | 第100-125页 |
| 4.1 引言 | 第100页 |
| 4.2 人体肩胛带运动学特性 | 第100-108页 |
| 4.2.1 人体肩胛带运动数据的采集方法 | 第101-106页 |
| 4.2.2 人体肩胛带运动数据的整理分析 | 第106-108页 |
| 4.3 2PUS+RR并联人形机器人肩胛带机构构型综合 | 第108-114页 |
| 4.3.1 2PUS+RR二自由度转动并联机构及其运动学分析 | 第108-110页 |
| 4.3.2 人形机器人肩胛带机构的尺寸范围 | 第110-111页 |
| 4.3.3 RR支链参数仿生设计 | 第111-113页 |
| 4.3.4 2PUS支链参数仿生设计 | 第113-114页 |
| 4.4 球面并联人形机器人肩胛带机构构型综合及其运动学分析 | 第114-124页 |
| 4.4.1 2PUS+U二自由度球面并联机构及其运动学分析 | 第114-117页 |
| 4.4.2 2PUS+U球面并联人形机器人肩胛带机构 | 第117-119页 |
| 4.4.3 RPRS+U二自由度球面并联机构及其运动学分析 | 第119-123页 |
| 4.4.4 RPRS+U球面并联人形机器人肩胛带机构 | 第123-124页 |
| 4.5 本章小结 | 第124-125页 |
| 第5章 双球面混联人形机器人肩关节构型综合与性能研究 | 第125-143页 |
| 5.1 引言 | 第125页 |
| 5.2 双球面混联人形机器人肩关节构型综合 | 第125-131页 |
| 5.2.1 (2PUS+U)-(3RRR)双球面混联机构 | 第125-127页 |
| 5.2.2 (2PUS+U)-(3RRR)双球面混联人形机器人肩关节 | 第127-129页 |
| 5.2.3 (RPRS+U)-(3RRR)双球面混联机构 | 第129-130页 |
| 5.2.4 (RPRS+U)-(3RRR)双球面混联人形机器人肩关节 | 第130-131页 |
| 5.3 双球面混联人形机器人肩关节工作空间分析 | 第131-134页 |
| 5.4 双球面混联机构运动学正解模型 | 第134-135页 |
| 5.5 双球面混联人形机器人肩关节位置反解及仿真验证 | 第135-142页 |
| 5.5.1 (2PUS+U)-(3RRR)双球面混联人形机器人肩关节位置反解及仿真验证 | 第135-139页 |
| 5.5.2 (RPRS+U)-(3RRR)双球面混联人形机器人肩关节位置反解及仿真验证 | 第139-142页 |
| 5.6 本章小结 | 第142-143页 |
| 结论 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-154页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156页 |
