| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题提出的背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 运动控制系统的发展现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 基于硬件运动控制器的控制系统 | 第18-20页 |
| 1.2.2 软件化的运动控制系统 | 第20-21页 |
| 1.3 实时以太网技术发展现状 | 第21-24页 |
| 1.4 实时机器视觉系统的研究现状 | 第24-25页 |
| 1.5 视觉集成与系统测试的主要问题 | 第25-26页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 体系结构及时序逻辑分析 | 第28-38页 |
| 2.1 体系结构分析 | 第28-30页 |
| 2.1.1 运动控制系统的体系结构分析 | 第28-29页 |
| 2.1.2 机器视觉系统的体系结构分析 | 第29-30页 |
| 2.2 时序逻辑分析 | 第30-36页 |
| 2.2.1 基本概念与相关定义 | 第30-31页 |
| 2.2.2 运动控制系统的时序分析 | 第31-34页 |
| 2.2.3 机器视觉系统的时序分析 | 第34-36页 |
| 2.3 控制平台的设计及测试方法研究 | 第36-37页 |
| 2.3.1 视觉与运动的实时同步控制方法研究 | 第36页 |
| 2.3.2 基于数据逆向分析的测试方法研究 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 开放式软运动控制器的设计 | 第38-70页 |
| 3.1 基础实时运行环境的设计 | 第38-50页 |
| 3.1.1 PC的中断体系结构介绍 | 第39-41页 |
| 3.1.2 Windows的实时改造方法 | 第41-43页 |
| 3.1.3 实时拓展KRTS的原理分析 | 第43-47页 |
| 3.1.4 系统响应时间测试 | 第47-50页 |
| 3.2 基于KRTS的EtherMAC主站设计 | 第50-61页 |
| 3.2.1 EtherMAC的拓扑结构 | 第50-51页 |
| 3.2.2 EtherMAC的报文结构 | 第51-52页 |
| 3.2.3 EtherMAC的通信过程 | 第52-53页 |
| 3.2.4 EtherMAC的性能分析 | 第53页 |
| 3.2.5 EtherMAC的应用层协议 | 第53-57页 |
| 3.2.6 主站协议栈设计 | 第57-60页 |
| 3.2.7 基于EtherMAC的RTEX网关设计 | 第60-61页 |
| 3.3 总线式软运动控制器的设计 | 第61-69页 |
| 3.3.1 总体结构设计 | 第61-63页 |
| 3.3.2 跨平台程序调用机制的实现方法研究 | 第63-66页 |
| 3.3.3 运动控制功能的可编程接口设计 | 第66-68页 |
| 3.3.4 原型机验证 | 第68-69页 |
| 3.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 开放式实时机器视觉的实现方法研究 | 第70-80页 |
| 4.1 关键问题与解决方法 | 第70-73页 |
| 4.1.1 实时图像采集 | 第70-71页 |
| 4.1.2 实时图像处理 | 第71-72页 |
| 4.1.3 机器视觉与运动控制之间的实时同步 | 第72-73页 |
| 4.2 实时机器视觉与运动控制的集成 | 第73-74页 |
| 4.3 实时机器视觉性能测试 | 第74-78页 |
| 4.3.1 测试方法设计 | 第74-75页 |
| 4.3.2 图像处理算法 | 第75-76页 |
| 4.3.3 测试结果分析 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 总线式运动控制系统的测试方法研究 | 第80-90页 |
| 5.1 测试方法设计 | 第80-83页 |
| 5.2 测试装置结构设计 | 第83-84页 |
| 5.3 数据侦听器设计 | 第84-87页 |
| 5.3.1 硬件结构设计 | 第84-86页 |
| 5.3.2 数据侦听机制 | 第86-87页 |
| 5.4 测试软件设计 | 第87-89页 |
| 5.4.1 实时数据采集平台搭建 | 第87页 |
| 5.4.2 软件整体结构设计 | 第87-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 数控系统功能测试 | 第90-104页 |
| 6.1 数控系统的误差分析和建模 | 第90-99页 |
| 6.1.1 插补误差的数学模型 | 第91-92页 |
| 6.1.2 轮廓误差的数学模型 | 第92-98页 |
| 6.1.3 轨迹优化产生的误差 | 第98-99页 |
| 6.2 数控系统的误差测试 | 第99-102页 |
| 6.2.1 待测数控系统介绍 | 第99-100页 |
| 6.2.2 数据解析过程 | 第100-101页 |
| 6.2.3 测试过程与结果 | 第101-102页 |
| 6.3 本章小结 | 第102-104页 |
| 第7章 开发实例：视觉引导的机器人控制系统 | 第104-112页 |
| 7.1 控制系统功能分析 | 第104页 |
| 7.2 系统总体结构设计 | 第104-106页 |
| 7.3 系统软件功能设计 | 第106-111页 |
| 7.3.1 机器视觉功能设计 | 第106-109页 |
| 7.3.2 机器人控制功能设计 | 第109-110页 |
| 7.3.3 结果分析 | 第110-111页 |
| 7.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 第8章 总结与展望 | 第112-114页 |
| 8.1 全文总结 | 第112页 |
| 8.2 创新点 | 第112-113页 |
| 8.3 展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 攻读博士学位期间论文及科研情况 | 第122-124页 |
| 学术论文 | 第122页 |
| 发明专利 | 第122页 |
| 科研项目 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第125页 |