移动机器人协调控制中的路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人路径规划技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·全局路径规划 | 第10-12页 |
| ·局部路径规划 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容及安排 | 第13-15页 |
| 第2章 多水下机器人协作控制系统 | 第15-25页 |
| ·多水下机器人协作控制系统简介 | 第15页 |
| ·机器鱼硬件系统 | 第15-18页 |
| ·机器鱼机械结构 | 第16-17页 |
| ·机器鱼控制系统 | 第17页 |
| ·机器鱼游动控制 | 第17-18页 |
| ·多水下机器人协作控制系统软件环境简介 | 第18-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于遗传算法的机器鱼路径规划 | 第25-36页 |
| ·遗传算法简介 | 第25-29页 |
| ·遗传算法原理 | 第25-26页 |
| ·遗传算法操作算法 | 第26-28页 |
| ·遗传算法基本步骤 | 第28-29页 |
| ·遗传算法在机器鱼路径规划问题上的应用 | 第29-31页 |
| ·环境模型的建立 | 第29页 |
| ·编码 | 第29-30页 |
| ·初始种群的产生 | 第30页 |
| ·评价函数的确定 | 第30页 |
| ·遗传操作 | 第30-31页 |
| ·终止条件 | 第31页 |
| ·点到点(PTP)控制策略 | 第31-33页 |
| ·速度控制算法 | 第32页 |
| ·方向控制算法 | 第32-33页 |
| ·到达目标点的条件判断 | 第33页 |
| ·仿真测试与实验结果 | 第33-35页 |
| ·仿真 | 第33-34页 |
| ·实验 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于动态规划思想的机器鱼避障 | 第36-44页 |
| ·转弯半径的测量 | 第36-37页 |
| ·阶段的划分和各阶段性能指标函数的确定 | 第37-40页 |
| ·阶段的划分 | 第37-38页 |
| ·阶段性能指标的确定 | 第38-40页 |
| ·实验仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 结论与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 在校期间发表论文和参加科研情况 | 第49页 |
