欠驱动双足机器人运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 欠驱动双足机器人的特点与分类 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.4 本文研究内容及文章结构 | 第13-16页 |
| 第2章 欠驱动双足机器人欠驱动模型 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 人类双足步行的欠驱动性 | 第16-18页 |
| 2.3 被动双足机器人的欠驱动性 | 第18-20页 |
| 2.3.1 二维无边轮辐模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 被动双足机器人模型 | 第19-20页 |
| 2.4 欠驱动双足机器人模型 | 第20-22页 |
| 2.4.1 平面五杆欠驱动模型 | 第20-22页 |
| 2.4.2 欠驱动双足机器人双足步行原理 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 欠驱动双足机器人运动学模型 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 数学基础知识 | 第23-27页 |
| 3.2.1 李群李代数理论与刚体运动 | 第23-26页 |
| 3.2.2 旋量理论 | 第26页 |
| 3.2.3 刚体运动与旋量 | 第26-27页 |
| 3.3 欠驱动双足机器人的运动学模型 | 第27-32页 |
| 3.3.1 正运动学模型 | 第27-30页 |
| 3.3.2 逆运动学模型 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 欠驱动双足机器人动力学模型 | 第33-43页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 拉格朗日方程推导 | 第33-34页 |
| 4.3 欠驱动双足机器人混杂动力学模型 | 第34-42页 |
| 4.3.1 单腿支撑相连续动力学模型 | 第34-39页 |
| 4.3.2 双腿支撑相的碰撞模型 | 第39-41页 |
| 4.3.3 完整混杂动力学模型 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 欠驱动双足机器人步行控制策略 | 第43-59页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 常见的步行控制策略 | 第43-45页 |
| 5.2.1 基于模型的控制策略 | 第43-44页 |
| 5.2.2 基于仿生学的控制策略 | 第44-45页 |
| 5.3 基于时不变的步行控制策略 | 第45-51页 |
| 5.3.1 虚拟约束基本概念 | 第45-46页 |
| 5.3.2 欠驱动双足机器人的虚拟约束 | 第46-49页 |
| 5.3.3 欠驱动双足机器人行走参数 | 第49-51页 |
| 5.4 欠驱动双足机器人控制器设计 | 第51-56页 |
| 5.4.1 PID控制算法 | 第51-54页 |
| 5.4.2 计算力矩法 | 第54-56页 |
| 5.5 欠驱动双足机器人仿真 | 第56-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文总结 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第64页 |
