基于音圈电机的力与位置混合控制系统研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第6页 |
| 1.2 音圈电机伺服系统的研究现状及动态 | 第6-9页 |
| 1.2.1 位置控制研究 | 第6-8页 |
| 1.2.2 力与位置混合控制研究 | 第8-9页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 1.3.1 系统方案设计 | 第9-10页 |
| 1.3.2 硬件设计 | 第10-11页 |
| 1.3.3 软件设计 | 第11页 |
| 1.4 各章节概述 | 第11-12页 |
| 第2章 音圈电机及其控制系统数学模型 | 第12-26页 |
| 2.1 音圈电机结构及工作原理 | 第12-13页 |
| 2.2 音圈电机数学模型 | 第13-14页 |
| 2.3 驱动器模型 | 第14-15页 |
| 2.4 位置PID控制器模型 | 第15-16页 |
| 2.5 模糊控制器模型 | 第16-21页 |
| 2.5.1 输入输出量化处理 | 第17-18页 |
| 2.5.2 模糊化处理 | 第18-19页 |
| 2.5.3 确定模糊规则及模糊推理 | 第19-20页 |
| 2.5.4 反模糊化处理 | 第20-21页 |
| 2.6 电流PI控制器模型 | 第21页 |
| 2.7 前馈控制器模型 | 第21-22页 |
| 2.8 算法仿真 | 第22-24页 |
| 2.9 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 硬件系统设计 | 第26-34页 |
| 3.1 音圈电机驱动控制电路组成 | 第26页 |
| 3.2 主电路 | 第26-28页 |
| 3.2.1 整流电路 | 第26-27页 |
| 3.2.2 辅助电源电路 | 第27页 |
| 3.2.3 H桥逆变电路 | 第27-28页 |
| 3.3 PWM驱动电路 | 第28-29页 |
| 3.4 位置反馈电路 | 第29-30页 |
| 3.5 电流反馈电路 | 第30-31页 |
| 3.6 压力检测电路 | 第31-33页 |
| 3.7 DSP主控电路 | 第33页 |
| 3.7.1 DSP最小系统电路 | 第33页 |
| 3.7.2 按键及其显示电路 | 第33页 |
| 3.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 软件系统设计 | 第34-50页 |
| 4.1 系统结构 | 第34-36页 |
| 4.1.1 各功能模块初始化 | 第35-36页 |
| 4.1.2 中断与循环扫描函数设置 | 第36页 |
| 4.2 控制算法实现 | 第36-43页 |
| 4.2.1 位置环PID控制算法 | 第36-37页 |
| 4.2.2 前馈控制算法 | 第37-38页 |
| 4.2.3 电流环PI控制算法 | 第38页 |
| 4.2.4 模糊控制算法 | 第38-43页 |
| 4.3 任务逻辑算法实现 | 第43-48页 |
| 4.3.1 电机复位 | 第43-44页 |
| 4.3.2 高速运行 | 第44页 |
| 4.3.3 低速运行 | 第44-45页 |
| 4.3.4 压力控制 | 第45-46页 |
| 4.3.5 数据传输及其通讯 | 第46-47页 |
| 4.3.6 按键与显示 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 控制系统实验与测试 | 第50-56页 |
| 5.1 实验结果分析 | 第50-55页 |
| 5.1.1 控制算法实验分析 | 第50-53页 |
| 5.1.2 工作过程实验分析 | 第53-55页 |
| 5.2 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
