连续生产线拆装机器人结构设计及误差分析
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 拆装机器人的国内外现状研究 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外拆装机器人的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内拆装机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人误差分析技术研究现状 | 第10页 |
| 1.4 本文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.5 本文研究的主要内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 2 总体框架设计 | 第13-18页 |
| 2.1 需求分析 | 第13页 |
| 2.2 机器人的主要技术参数 | 第13-14页 |
| 2.3 整体方案设计 | 第14-17页 |
| 2.3.1 拆装机器人结构类型的确定 | 第14-15页 |
| 2.3.2 拆装机器人运动过程分析 | 第15-17页 |
| 2.3.3 系统框架设计 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 拆装机器人的整体结构设计 | 第18-25页 |
| 3.1 拆装机器人机械部分设计 | 第18-21页 |
| 3.1.1 腰部结构设计 | 第18-19页 |
| 3.1.2 臂部结构设计 | 第19-20页 |
| 3.1.3 腕部结构设计 | 第20-21页 |
| 3.1.4 手爪结构设计 | 第21页 |
| 3.2 拆装机器人驱动电机的选型 | 第21-23页 |
| 3.3 机器人的自由度论证 | 第23-24页 |
| 3.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 4 拆装机器人运动学分析 | 第25-40页 |
| 4.1 机器人的结构参数建模 | 第25-29页 |
| 4.1.1 位姿描述 | 第25-27页 |
| 4.1.2 连杆坐标系 | 第27-29页 |
| 4.2 正运动学分析 | 第29-31页 |
| 4.2.1 正运动学方程的计算 | 第29-30页 |
| 4.2.2 正运动学方程的验证 | 第30-31页 |
| 4.3 逆运动学分析 | 第31-36页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第32页 |
| 4.3.2 粒子群算法简介 | 第32-33页 |
| 4.3.3 逆解求解算法设计 | 第33-36页 |
| 4.4 雅可比矩阵 | 第36-38页 |
| 4.5 机器人的工作空间分析 | 第38-39页 |
| 4.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 拆装机器人的动力学分析及仿真 | 第40-54页 |
| 5.1 动力学方程建模 | 第40-43页 |
| 5.1.1 机器人动力学分析方法 | 第40页 |
| 5.1.2 牛顿-欧拉方程 | 第40-41页 |
| 5.1.3 递推算法 | 第41-43页 |
| 5.2 各关节动力学计算 | 第43-48页 |
| 5.2.1 各关节惯性力和力矩的计算 | 第43-46页 |
| 5.2.2 各关节驱动力矩的计算 | 第46-48页 |
| 5.3 拆装机器人的动力学仿真 | 第48-52页 |
| 5.3.1 软件介绍 | 第48页 |
| 5.3.2 动力学仿真 | 第48-49页 |
| 5.3.3 结果分析 | 第49-52页 |
| 5.4 实物样机 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 拆装机器人的误差分析 | 第54-65页 |
| 6.1 机器人误差分析概述 | 第54-57页 |
| 6.1.1 误差来源分析 | 第54-55页 |
| 6.1.2 误差分析方法介绍 | 第55-56页 |
| 6.1.3 误差分析步骤 | 第56-57页 |
| 6.2 拆装机器人的误差分析仿真 | 第57-60页 |
| 6.2.1 机器人的误差模型 | 第57-58页 |
| 6.2.2 机器人的误差求解方法 | 第58-60页 |
| 6.3 误差分析仿真实验验证 | 第60-64页 |
| 6.3.1 误差分析过程 | 第60-61页 |
| 6.3.2 误差结果分析 | 第61-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 7 结论和展望 | 第65-68页 |
| 7.1 结论 | 第65-66页 |
| 7.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
