| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2 数字伺服系统简介 | 第11-13页 |
| 1.2.1 伺服系统发展及特征 | 第11-12页 |
| 1.2.2 DSP器件简介 | 第12-13页 |
| 1.3 模糊控制理论的发展及现状 | 第13页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 天线稳定平台伺服控制系统总体设计及数学建模 | 第15-24页 |
| 2.1 概述 | 第15-16页 |
| 2.2 天线稳定平台伺服系统的组成 | 第16-17页 |
| 2.2.1 伺服控制系统的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 伺服控制系统的硬件设计 | 第17页 |
| 2.2.3 伺服控制系统的软件设计 | 第17页 |
| 2.3 天线稳定平台伺服系统关键元器件选择 | 第17-20页 |
| 2.3.1 控制电机的选型 | 第17-18页 |
| 2.3.2 位置检测元件选型 | 第18-19页 |
| 2.3.3 功率放大元件选型 | 第19-20页 |
| 2.4 伺服控制系统稳定回路的数学建模 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 天线稳定平台伺服控制系统频域网络校正 | 第24-37页 |
| 3.1 天线稳定平台伺服控制系统的性能指标 | 第24-27页 |
| 3.1.1 力矩刚度 | 第24-25页 |
| 3.1.2 稳定裕度 | 第25-26页 |
| 3.1.3 闭环振荡度 | 第26-27页 |
| 3.1.4 闭环通频带 | 第27页 |
| 3.2 频域校正网络控制器的设计 | 第27-35页 |
| 3.2.1 校正前的系统 | 第29-30页 |
| 3.2.2 伺服控制系统的超前校正 | 第30-32页 |
| 3.2.3 伺服控制系统的滞后校正 | 第32-35页 |
| 3.3 校正后系统的仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 天线稳定平台伺服控制系统模糊自适应PID控制 | 第37-52页 |
| 4.1 模糊自适应PID的理论基础 | 第37-42页 |
| 4.1.1 PID算法的基础理论 | 第37-38页 |
| 4.1.2 模糊控制的基础理论 | 第38-40页 |
| 4.1.3 模糊自适应PID控制器设计原理 | 第40-41页 |
| 4.1.4 模糊自适应PID控制器的设计步骤 | 第41-42页 |
| 4.2 天线稳定平台的模糊自适应PID控制器设计 | 第42-49页 |
| 4.2.1 精确值的模糊化 | 第42-45页 |
| 4.2.2 模糊控制规则的设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 模糊控制表的计算 | 第46-48页 |
| 4.2.4 输出比例因子的确定 | 第48-49页 |
| 4.3 天线稳定平台伺服控制系统MATLAB仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 天线稳定平台伺服控制系统的硬件设计 | 第52-60页 |
| 5.1 天线稳定平台伺硬件部分总体设计 | 第52页 |
| 5.2 TMS320F2812核心电路板设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 TMS320F2812最小系统电路 | 第52-55页 |
| 5.2.2 电源电路 | 第55页 |
| 5.2.3 电平转换电路 | 第55页 |
| 5.2.4 存储器扩展电路 | 第55-56页 |
| 5.2.5 485串行通信接口电路 | 第56-57页 |
| 5.3 IPM驱动电路设计 | 第57-58页 |
| 5.4 检测单元电路的设计 | 第58页 |
| 5.5 硬件电路设计中的抗干扰措施 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 天线稳定平台伺服控制系统的软件设计 | 第60-73页 |
| 6.1 系统主程序设计 | 第60-61页 |
| 6.2 TMS320F2812串行通信程序设计 | 第61-63页 |
| 6.3 PWM波生成程序设计 | 第63-64页 |
| 6.4 位置检测程序设计 | 第64-67页 |
| 6.5 模糊自适应PID控制算法程序设计 | 第67-69页 |
| 6.6 软件滤波及其结果分析 | 第69-72页 |
| 6.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-83页 |