移动机器人视野污物定位与清洁规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人及其视觉污染 | 第12-13页 |
| 1.3 摄像机分类与清洁 | 第13-15页 |
| 1.4 图像前景提取概述 | 第15-17页 |
| 1.5 旅行商问题概述 | 第17-19页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 移动机器人总体方案 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 移动机器人硬件系统 | 第21-25页 |
| 2.2.1 开源电子原型平台 | 第21-23页 |
| 2.2.2 摄像头的选择 | 第23-24页 |
| 2.2.3 其他部件 | 第24-25页 |
| 2.3 移动机器人软件平台 | 第25-28页 |
| 2.3.1 交叉编译 | 第25-27页 |
| 2.3.2 系统安装与网络配置 | 第27页 |
| 2.3.3 相关功能的实现 | 第27-28页 |
| 2.4 其他平台 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 污染物延时自动提取及处理 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 污染物延时自动提取 | 第31-37页 |
| 3.2.1 累积帧差 | 第32-33页 |
| 3.2.2 直方图判断污染物有无 | 第33-35页 |
| 3.2.3 算法参数初步确定 | 第35-36页 |
| 3.2.4 自适应二值化 | 第36-37页 |
| 3.3 二值数学形态学运算 | 第37-40页 |
| 3.3.1 数字图像的集合表示 | 第37-38页 |
| 3.3.2 结构元素和基本运算 | 第38-39页 |
| 3.3.3 数学形态学操作 | 第39-40页 |
| 3.4 污染区域处理 | 第40-45页 |
| 3.4.1 连通域的概念 | 第41-42页 |
| 3.4.2 外轮廓提取 | 第42-43页 |
| 3.4.3 外接多边形 | 第43-44页 |
| 3.4.4 污染物面积和形心 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 清洁路径优化与污染物定位 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于粒子群算法的清洁路径优化 | 第47-55页 |
| 4.2.1 清洁路径设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 缩短空行程问题 | 第48-49页 |
| 4.2.3 粒子群算法数学描述 | 第49-51页 |
| 4.2.4 基于最近邻点的粒子群算法 | 第51-55页 |
| 4.3 污染物定位 | 第55-62页 |
| 4.3.1 坐标系定义 | 第55-57页 |
| 4.3.2 摄像机模型 | 第57-58页 |
| 4.3.3 摄像机标定 | 第58-59页 |
| 4.3.4 污染物定位及模型建立 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验研究 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 程序实现 | 第63-64页 |
| 5.3 污染物自动提取实验 | 第64-72页 |
| 5.3.1 摄像机运动描述 | 第64-65页 |
| 5.3.2 平扫运动 | 第65-67页 |
| 5.3.3 水平运动 | 第67-69页 |
| 5.3.4 推拉运动 | 第69-71页 |
| 5.3.5 非典型运动 | 第71-72页 |
| 5.4 清洁路径优化实验 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
