| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 工业机器人路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 工业机器人的路径规划 | 第11页 |
| 1.2.2 工业机器人的路径插补技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 工业机械臂运动学分析及路径规划 | 第14-32页 |
| 2.1 工业机械臂的数学基础 | 第14-19页 |
| 2.1.1 位姿概述 | 第14-16页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第16-19页 |
| 2.2 工业机械臂运动学分析 | 第19-28页 |
| 2.2.1 D-H建模方法 | 第19-24页 |
| 2.2.2 正向运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 逆向运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.2.4 几何法分析运动学 | 第27-28页 |
| 2.3 工业机械臂的路径规划 | 第28-31页 |
| 2.3.1 关节空间的路径规划 | 第29-31页 |
| 2.3.2 笛卡尔空间的路径规划 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基本路径插补算法的设计与仿真 | 第32-44页 |
| 3.1 基本路径插补介绍及复杂路径的分解与合成 | 第32页 |
| 3.2 直线路径规划算法设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 直线路径规划算法原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 直线路径规划算法仿真 | 第33-35页 |
| 3.3 空间圆弧路径规划算法设计 | 第35-43页 |
| 3.3.1 空间圆弧路径规划算法原理[31] | 第35-39页 |
| 3.3.2 空间圆弧路径规划算法仿真 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 SCARA四轴机械臂的工程设计及应用 | 第44-59页 |
| 4.1 SCARA四轴机械臂的整体设计 | 第44-46页 |
| 4.1.1 SCARA四轴机械臂的技术参数要求 | 第44页 |
| 4.1.2 SCARA四轴机械臂的外形及工作空间 | 第44-45页 |
| 4.1.3 SCARA四轴机械臂的传动方案设计 | 第45-46页 |
| 4.2 SCARA四轴机械臂的硬件设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 SCARA四轴机械臂主要硬件介绍 | 第46-47页 |
| 4.2.2 SCARA四轴机械臂控制系统设计 | 第47-53页 |
| 4.3 SCARA四轴机械臂软件设计及应用探索 | 第53-55页 |
| 4.3.1 VS2010平台上PTP路径规划算法的实现 | 第53-55页 |
| 4.4 基于机器视觉的SCARA机械臂的应用探索 | 第55-57页 |
| 4.5 开放式SCARA机械臂的优点及效益分析 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 结论 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |