| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 AUV航迹跟踪控制算法的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基础知识 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 AUV数学模型 | 第14-17页 |
| 2.3 李雅普诺夫稳定性理论 | 第17-19页 |
| 2.3.1 李雅普诺夫稳定性基本概念 | 第17-18页 |
| 2.3.2 李雅普诺夫第二法(直接法) | 第18-19页 |
| 2.4 反步法和DSC技术 | 第19-20页 |
| 2.4.1 反步法概述 | 第19-20页 |
| 2.4.2 DSC技术简介 | 第20页 |
| 2.5 滑模变结构控制 | 第20-22页 |
| 2.5.1 基本原理 | 第21-22页 |
| 2.5.2 滑模变结构控制的定义 | 第22页 |
| 2.6 神经网络和MLP技术 | 第22-25页 |
| 第3章 基于动态面滑模算法的AUV三维航迹跟踪控制器设计 | 第25-33页 |
| 3.1 问题描述 | 第25-26页 |
| 3.2 基于动态面滑模算法的控制器设计 | 第26-29页 |
| 3.3 仿真验证 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 动态面二阶滑模算法的AUV三维航迹跟踪控制器设计 | 第33-42页 |
| 4.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 4.2 控制器设计与稳定性分析 | 第34-38页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第34-35页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第35-38页 |
| 4.3 仿真验证 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 基于MLP和动态面二阶滑模算法的AUV三维航迹跟踪控制器设计 | 第42-53页 |
| 5.1 问题描述 | 第42-43页 |
| 5.2 控制器设计与稳定性分析 | 第43-48页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第43-45页 |
| 5.2.2 稳定性分析 | 第45-48页 |
| 5.3 仿真验证 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 研究结论 | 第53页 |
| 6.2 研究展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
