| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 航迹控制方法的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 高阶滑模的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基础知识与船舶运动建模 | 第14-26页 |
| 2.1 高阶滑模基础知识 | 第14-17页 |
| 2.1.1 高阶滑模的定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 二阶滑模控制 | 第15-17页 |
| 2.2 船舶操纵运动方程 | 第17-20页 |
| 2.2.1 坐标系与运动参数 | 第17-19页 |
| 2.2.2 船舶操纵运动方程的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.3 舵机特性数学模型 | 第20页 |
| 2.3 船舶运动数学模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 控制系统状态方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 无外界干扰的船舶运动数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 有外界干扰的船舶运动数学模型 | 第22-23页 |
| 2.4 船舶直线航迹保持控制系统特点 | 第23-25页 |
| 2.4.1 直线航迹保持控制特性 | 第23-24页 |
| 2.4.2 控制系统模型的特性 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 无外界干扰的直线航迹保持控制器设计 | 第26-35页 |
| 3.1 控制器设计的思路 | 第26-27页 |
| 3.2 直线航迹控制器设计及稳定性分析 | 第27-30页 |
| 3.3 仿真与结果分析 | 第30-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 有外界干扰的直线航迹保持控制器设计 | 第35-45页 |
| 4.1 控制器设计的思路 | 第35-36页 |
| 4.2 控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第37-38页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第38-44页 |
| 4.4.1 仅有定常流干扰情况下的计算机仿真 | 第40-42页 |
| 4.4.2 有非定常风、定常流干扰情况下的计算机仿真 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 结论与展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 作者简介 | 第54页 |