| 中文摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题的研究现状与发展趋势 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 运动学研究 | 第16页 |
| 1.2.3 动力学研究 | 第16-17页 |
| 1.2.4 轨迹规划 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机械臂运动学研究 | 第20-42页 |
| 2.1 机械臂空间位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第21-22页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第22页 |
| 2.2 坐标变换和齐次坐标变换 | 第22-27页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换表示 | 第25-27页 |
| 2.3 机械臂连杆坐标系和D-H表示法 | 第27-30页 |
| 2.3.1 连杆坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 2.3.2 D-H表示法 | 第28-30页 |
| 2.4 机械臂运动学模型 | 第30-36页 |
| 2.4.1 机械臂正运动学方程 | 第30-33页 |
| 2.4.2 机械臂逆运动学求解 | 第33-36页 |
| 2.5 机械臂运动学仿真验证 | 第36-41页 |
| 2.5.1 机械臂正运动学仿真 | 第36-38页 |
| 2.5.2 机械臂逆运动学仿真 | 第38-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 机械臂的运动轨迹规划 | 第42-58页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第42页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划方法 | 第42-50页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第43-44页 |
| 3.2.2 具有中间点的三次多项式插值 | 第44-45页 |
| 3.2.3 五次多项式插值 | 第45-46页 |
| 3.2.4 抛物线过渡的线性插值 | 第46-50页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第50-56页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第51-52页 |
| 3.3.2 圆弧轨迹规划 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 机械臂力学分析 | 第58-72页 |
| 4.1 机械臂雅克比矩阵与静力学 | 第58-65页 |
| 4.1.1 雅克比矩阵 | 第58-59页 |
| 4.1.2 机械臂静力学分析 | 第59-60页 |
| 4.1.3 雅克比矩阵的计算和验真 | 第60-65页 |
| 4.2 机械臂动力学分析 | 第65-69页 |
| 4.2.1 拉格朗日力学 | 第65-66页 |
| 4.2.2 机械臂系统动能和势能 | 第66-69页 |
| 4.3 机械臂力学方程 | 第69-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 机械臂的轨迹规划及动力学仿真分析 | 第72-84页 |
| 5.1 机械臂的轨迹规划仿真 | 第72-78页 |
| 5.1.1 关节空间的轨迹规划仿真 | 第72-75页 |
| 5.1.2 笛卡尔空间的轨迹规划仿真 | 第75-78页 |
| 5.2 基于UG和Adams的机械臂的动力学仿真分析 | 第78-82页 |
| 5.2.1 基于UG和ADAMS仿真模型的建立 | 第78-81页 |
| 5.2.2 基于UG和ADAMS的动力学仿真 | 第81-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第91页 |