仿人机器人目标识别与移动作业控制方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第7-15页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 仿人机器人研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文的结构 | 第17-18页 |
| 第2章 小型仿人机器人系统 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 硬件系统 | 第18-25页 |
| 2.3 软件系统 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 小型仿人机器人移动作业运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 手臂运动学建模 | 第27-29页 |
| 3.3 手臂正运动学计算 | 第29-33页 |
| 3.4 手臂逆运动学求解并控制动作 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于单目视觉的目标识别与定位方法研究 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 机器人视觉伺服技术 | 第35-37页 |
| 4.2.1 机器人视觉伺服基本结构 | 第35页 |
| 4.2.2 机器人视觉伺服的分类 | 第35-37页 |
| 4.3 基于单目视觉的目标识别 | 第37-41页 |
| 4.3.1 图像颜色特征的提取 | 第37-40页 |
| 4.3.2 RGB转HSV | 第40-41页 |
| 4.4 基于单目视觉的目标定位 | 第41-46页 |
| 4.4.1 针孔摄像头模型 | 第42-43页 |
| 4.4.2 摄像头内参数模型 | 第43-45页 |
| 4.4.3 摄像头外参数模型 | 第45页 |
| 4.4.4 参数标定 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验与结论 | 第47-54页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 基于单目视觉的移动作业 | 第47-51页 |
| 5.2.1 目标搜索 | 第47页 |
| 5.2.2 目标定位 | 第47-48页 |
| 5.2.3 目标跟踪 | 第48-49页 |
| 5.2.4 单目视觉测距 | 第49-51页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 论文发表情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
