| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 可重构机械臂国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 可重构机械臂研究的关键问题 | 第19-23页 |
| 1.3.1 运动学建模 | 第19-20页 |
| 1.3.1.1 正运动学建模 | 第19页 |
| 1.3.1.2 逆运动学建模 | 第19-20页 |
| 1.3.2 动力学建模 | 第20页 |
| 1.3.3 轨迹跟踪控制 | 第20-21页 |
| 1.3.4 力控制 | 第21-22页 |
| 1.3.5 主动容错控制 | 第22-23页 |
| 1.3.6 构形优化 | 第23页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第23-26页 |
| 第2章 可重构机械臂运动学与动力学建模 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 基于旋量理论的可重构机械臂正运动学的指数积公式 | 第26-28页 |
| 2.3 可重构机械臂的逆运动学 | 第28-32页 |
| 2.3.1 目标函数 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于改进粒子群算法的逆运动学求解 | 第29-30页 |
| 2.3.3 仿真研究 | 第30-32页 |
| 2.4 基于运动旋量的可重构机械臂动力学分析 | 第32-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 可重构机械臂分散轨迹跟踪控制 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 基于 ESO 的分散自适应模糊控制 | 第39-43页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.2.2 基于 ESO 的分散自适应模糊控制器设计及稳定性分析 | 第39-42页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第42-43页 |
| 3.3 基于 ESO 和 DSC 的反演分散控制 | 第43-48页 |
| 3.3.1 控制器设计及稳定性分析 | 第43-46页 |
| 3.3.2 ESO 参数 β_(i1), β_(i2), β_(i3)的粒子群算法训练流程 | 第46-47页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第47-48页 |
| 3.4 基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制 | 第48-55页 |
| 3.4.1 生物启发模型简介 | 第48-50页 |
| 3.4.2 自适应反演快速终端模糊滑模控制器设计 | 第50-52页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 可重构机械臂分散主动容错控制 | 第56-78页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 故障描述 | 第56-58页 |
| 4.3 基于迭代故障观测器的可重构机械臂执行器故障主动容错控制 | 第58-66页 |
| 4.3.1 迭代故障观测器设计及其收敛性分析 | 第58-62页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.4 多故障同发的可重构机械臂主动容错控制 | 第66-76页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第66页 |
| 4.4.2 基于滑模观测器的故障重构及容错控制律设计 | 第66-73页 |
| 4.4.2.1 滑模观测器设计及故障重构 | 第66-68页 |
| 4.4.2.2 自适应模糊神经网络逼近器的设计 | 第68-70页 |
| 4.4.2.3 控制器设计 | 第70-73页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 可重构机械臂分散力/位置控制 | 第78-96页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 基于非线性关节力矩观测器的可重构机械臂双闭环分散力控制 | 第78-87页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第78-79页 |
| 5.2.2 基于辅助变量的非线性关节力矩观测器设计 | 第79-82页 |
| 5.2.3 双闭环分散力控制器设计 | 第82-83页 |
| 5.2.4 仿真研究 | 第83-87页 |
| 5.3 基于 LMI 的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制 | 第87-95页 |
| 5.3.1 非脆弱鲁棒分散力/位置控制器设计 | 第87-92页 |
| 5.3.2 仿真研究 | 第92-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 全文总结 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-111页 |
| 作者简介及在学期间所发表的论文 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |
