| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 关于六自由度机器人国内外相关研究概况及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 酿酒自动化国内外发展现状与趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要任务 | 第14-15页 |
| 1.4.1 论文所做工作 | 第14页 |
| 1.4.2 研究目标与创新点 | 第14-15页 |
| 1.5 论文结构 | 第15-16页 |
| 2 甑酒机器人运动控制系统总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 总体设计思路 | 第16页 |
| 2.2 路径规划几种算法比较 | 第16-20页 |
| 2.2.1 遗传算法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 人工势场法 | 第17-20页 |
| 2.2.3 二叉树逆向寻优方法 | 第20页 |
| 2.3 关于三种算法的比较和分析 | 第20-22页 |
| 3 关键算法与关键技术 | 第22-35页 |
| 3.1 六自由度机器人数学模型 | 第22-27页 |
| 3.3 机器人路径规划算法 | 第27-31页 |
| 3.3.1 机器人在甑桶中的运动规划 | 第27页 |
| 3.3.2 人工势场算法改进 | 第27-31页 |
| 3.3.3 多个见湿盖料的问题 | 第31页 |
| 3.4 红外相机选型及视觉算法模块 | 第31-35页 |
| 4 全自动装甑机器人系统设计 | 第35-45页 |
| 4.1 系统结构设计原则与功能结构 | 第35页 |
| 4.2 软件功能结构模块 | 第35-36页 |
| 4.3 软件主要界面 | 第36-38页 |
| 4.3.1 主页面 | 第36-37页 |
| 4.3.2 参数配置页面 | 第37-38页 |
| 4.4 机器人工作位姿态 | 第38-45页 |
| 4.4.1 基本固定位姿 | 第38-41页 |
| 4.4.2 单层平铺位姿 | 第41-42页 |
| 4.4.3 见湿改料位姿计算方法 | 第42-45页 |
| 5 机器人样机测试运行及分析 | 第45-52页 |
| 5.1 普通铺料实验 | 第45-48页 |
| 5.1.1 实验系统构成 | 第45-46页 |
| 5.1.2 实验数据采集 | 第46-48页 |
| 5.2 见湿盖料实验 | 第48-50页 |
| 5.3 实际效益 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 附录A 改进人工势场算法代码 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |