智能双足机器人定位与导航系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 人形机器人的发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 移动机器人定位与导航技术 | 第19-22页 |
| 1.3.1 移动机器人定位技术 | 第20页 |
| 1.3.2 移动机器人导航技术 | 第20-22页 |
| 1.4 课题来源与研究意义 | 第22页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 课题研究意义 | 第22页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.5.1 课题内容与主要工作 | 第22-23页 |
| 1.5.2 论文主要结构安排 | 第23-25页 |
| 第二章 Zigbee无线通信与定位系统 | 第25-41页 |
| 2.1 Zigbee概述 | 第25页 |
| 2.2 无线定位技术概述 | 第25-26页 |
| 2.3 Zigbee无线通信与定位系统概述 | 第26-28页 |
| 2.4 定位引擎 | 第28-30页 |
| 2.5 数学模型 | 第30-33页 |
| 2.6 定位算法 | 第33-36页 |
| 2.7 实现过程 | 第36-39页 |
| 2.7.1 开发环境 | 第36-37页 |
| 2.7.2 实现流程 | 第37-39页 |
| 2.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 智能双足机器人开发平台与导航算法实现 | 第41-57页 |
| 3.1 智能双足机器人硬件平台简介 | 第41-42页 |
| 3.2 智能双足机器人软件开发环境 | 第42-50页 |
| 3.2.1 动作板软件开发环境 | 第43-46页 |
| 3.2.2 智能板软件开发环境 | 第46-49页 |
| 3.2.3 智能双足机器人平台总体开发流程 | 第49-50页 |
| 3.3 智能双足机器人导航算法的设计与实现 | 第50-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 上位机监控平台与通信协议 | 第57-65页 |
| 4.1 上位机监控平台 | 第57-62页 |
| 4.1.1 开发环境简介 | 第57-58页 |
| 4.1.2 串口配置区 | 第58-59页 |
| 4.1.3 操作命令区 | 第59-61页 |
| 4.1.4 定位导航控制区 | 第61页 |
| 4.1.5 定位地图区 | 第61-62页 |
| 4.2 通信协议 | 第62-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 系统的总体结构与实验过程 | 第65-83页 |
| 5.1 系统的总体结构 | 第65-69页 |
| 5.1.1 系统总体概述 | 第65-66页 |
| 5.1.2 主要功能与实现流程 | 第66-69页 |
| 5.2 实验过程 | 第69-81页 |
| 5.2.1 实验准备 | 第69-74页 |
| 5.2.2 实验过程 | 第74-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-87页 |
| 6.1 论文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 作者简介 | 第93-94页 |
