| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究工作 | 第13-14页 |
| 1.4 主要贡献 | 第14页 |
| 1.5 预备知识 | 第14-17页 |
| 第二章 单电机新型轮边驱动系统的时变采样PID控制与设计 | 第17-35页 |
| 2.1 基于时变采样PID控制的新型轮边驱动系统建模与问题描述 | 第17-24页 |
| 2.1.1 动力学分析与系统工作原理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 具有车高调节和车轮驱动功能的状态空间模型与问题描述 | 第19-24页 |
| 2.2 主要结论 | 第24-29页 |
| 2.2.1 可实现车高调节与车轮驱动功能的系统的稳定性判据 | 第24-27页 |
| 2.2.2 时变采样PID控制器设计方法 | 第27-29页 |
| 2.3 数值仿真与模拟试验 | 第29-33页 |
| 2.3.1 数值仿真 | 第29-31页 |
| 2.3.2 平台搭建与试验 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 双电机新型轮边驱动系统的时变采样PID控制与设计 | 第35-55页 |
| 3.1 双电机轮边驱动系统建模与问题描述 | 第35-48页 |
| 3.1.1 双电机运行原理与功能实现 | 第35-37页 |
| 3.1.2 同步实现车高调节与车轮驱动双重功能的系统模型与问题描述 | 第37-48页 |
| 3.2 主要结论 | 第48-52页 |
| 3.2.1 同步实现双重功能系统的稳定性判据 | 第48-50页 |
| 3.2.2 多个时变采样PID控制器协同设计 | 第50-52页 |
| 3.3 数值仿真 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 工作总结与研究展望 | 第55-57页 |
| 4.1 工作总结 | 第55页 |
| 4.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简况及联系方式 | 第64-66页 |
