带轴向变形的柔顺机构多自由度伪刚体模型研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-23页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第10-13页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·柔顺机构的静力学及运动学分析研究现状 | 第13-15页 |
| ·柔顺机构的动力学研究现状 | 第15-17页 |
| ·柔顺机构的设计 | 第17-19页 |
| ·柔顺机构的伪刚体模型研究现状 | 第19-20页 |
| ·研究内容及意义 | 第20-23页 |
| ·主要研究内容 | 第20-22页 |
| ·本文研究意义 | 第22-23页 |
| 2. 末端受力矩载荷柔顺杆的PRR伪刚体模型研究 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·末端受力矩载荷作用的柔顺杆 | 第23-26页 |
| ·1R、PR伪刚体模型 | 第26-29页 |
| ·1R伪刚体模型 | 第26-27页 |
| ·PR伪刚体模型 | 第27页 |
| ·变形轨迹的参数化近似法和角变形近似 | 第27-29页 |
| ·PRR伪刚体模型 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3. 末端受力载荷柔顺杆的PRR伪刚体模型研究 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·受力载荷柔顺杆 | 第36-41页 |
| ·受力载荷的PRR伪刚体模型 | 第41-51页 |
| ·特征半径系数和刚度系数 | 第42-49页 |
| ·末端轨迹比较 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4. 末端受复合载荷柔顺杆的PRR伪刚体模型研究 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·末端受复合载荷的柔顺杆 | 第52-54页 |
| ·受复合载荷的PRR伪刚体模型 | 第54-66页 |
| ·特征半径系数和刚度系数 | 第55-64页 |
| ·末端轨迹比较 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5. PRR伪刚体模型在柔顺机构中的应用研究 | 第67-77页 |
| ·前言 | 第67页 |
| ·曲柄-滑块机构分析 | 第67-71页 |
| ·柔顺四杆机构分析 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6. 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
