3-RPR球面并联机构的运动学与刚度研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·球面并联机构构构型研究现状 | 第10-12页 |
| ·运动学、动力学分析研究现状 | 第12-14页 |
| ·刚度分析研究现状 | 第14-15页 |
| ·球面机构的应用研究现状 | 第15-16页 |
| ·球面并联机构研究存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 2 球面并联机构的构型分析 | 第19-30页 |
| ·螺旋理论基础 | 第19-22页 |
| ·3 支链对称球面并联机构的构型分析 | 第22-25页 |
| ·3-RPR球面机构构型 | 第25-29页 |
| ·机构模型的建立 | 第25-26页 |
| ·机构的自由度的分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 3-RPR球面并联机构的运动学分析 | 第30-45页 |
| ·机构的参数化描述及坐标系的建立 | 第30-32页 |
| ·3-RPR球面机构的位姿分析 | 第32-37页 |
| ·机构的位姿逆解 | 第32-34页 |
| ·机构位姿正解 | 第34-37页 |
| ·雅克比矩阵 | 第37-38页 |
| ·速度、加速度分析 | 第38-39页 |
| ·工作空间分析 | 第39-41页 |
| ·机构的轨迹设计 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 3-RPR球面并联机构的与刚度分析 | 第45-64页 |
| ·静力学分析 | 第45-47页 |
| ·刚度矩阵 | 第47-59页 |
| ·动平台柔度矩阵求解 | 第48-53页 |
| ·连杆柔度矩阵求解 | 第53-57页 |
| ·电机的柔度矩阵求解 | 第57-59页 |
| ·刚度的数值分析 | 第59-60页 |
| ·刚度的有限元分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 3-RPR球面并联机构的仿真研究 | 第64-74页 |
| ·仿真软件的选择 | 第64-65页 |
| ·虚拟样机的创建 | 第65-66页 |
| ·机构的运动学仿真 | 第66-71页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第66-69页 |
| ·运动学正解仿真 | 第69-71页 |
| ·动力学仿真 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
