住宅小区巡逻机器人系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·安保机器人研究概况 | 第11-12页 |
| ·国外安保机器人研究概况 | 第11页 |
| ·国内安保机器人研究概况 | 第11-12页 |
| ·住宅小区安保机器人系统的基本要求 | 第12页 |
| ·课题研究主要内容 | 第12-13页 |
| ·论文组织结构 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 安保机器人追堵窃贼机理探索 | 第14-22页 |
| ·安保机器人应用难题剖析 | 第14-15页 |
| ·多安保机器人堵截、追捕求解体系 | 第15-18页 |
| ·多机器人分层递阶决策控制策略 | 第16-17页 |
| ·心理模型应用于安保机器人的初步探究 | 第17-18页 |
| ·多安保机器人协作 | 第18-19页 |
| ·追捕团队设计 | 第18-19页 |
| ·角色分配 | 第19页 |
| ·追捕态势分析及预测 | 第19页 |
| ·追捕态势分析及预测的应用机制 | 第19-21页 |
| ·动作层分析及预测 | 第20页 |
| ·战术层分析及预测 | 第20页 |
| ·战略层分析及预测 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 系统总体模块结构 | 第22-25页 |
| ·住宅小区建模子系统模块结构关系 | 第22页 |
| ·安保机器人系统功能模块结构关系 | 第22-23页 |
| ·后台核心系统功能模块结构关系 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 借助心理模型追堵疑犯方法研究 | 第25-28页 |
| ·应用行为心理模型于安保机器人的必要性 | 第25页 |
| ·心理模型的表示与完善 | 第25-26页 |
| ·行为心理模型在保安机器人同疑犯对抗中的应用 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第5章 住宅小区环境模型研究 | 第28-34页 |
| ·住宅小区环境建模分析 | 第28-29页 |
| ·住宅小区室外空间特征分析 | 第28页 |
| ·分层递阶思想应用于住宅小区环境建模的优势 | 第28-29页 |
| ·住宅小区建模模块划分 | 第29页 |
| ·住宅小区室外环境模型语义级建立 | 第29-31页 |
| ·住宅小区环境建模体系构成 | 第29-30页 |
| ·住宅小区室外环境区域隶属树 | 第30页 |
| ·住宅小区室外环境区域邻接知识 | 第30-31页 |
| ·住宅小区室外环境区域连通网络知识 | 第31页 |
| ·住宅小区室外环境样本引用知识 | 第31页 |
| ·住宅小区室外环境单元尺寸限定知识 | 第31页 |
| ·住宅小区室外环境模型空间级建立研究 | 第31-32页 |
| ·住宅小区室内环境模型构建 | 第32-33页 |
| ·住宅小区室内环境模型建模的必要性 | 第32页 |
| ·住宅小区楼内环境模型的特征 | 第32页 |
| ·住宅小区楼内环境单元分割 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第6章 安保机器人多级递阶动作规划方法揭示 | 第34-43页 |
| ·安保机器人动作特征分析 | 第34-35页 |
| ·安保机器人动作特征 | 第34页 |
| ·安保机器人路径规划方法 | 第34-35页 |
| ·安保机器人任务规划 | 第35-36页 |
| ·安保机器人语义级规划 | 第36-42页 |
| ·安保机器人空间级规划 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第7章 住宅小区安保机器人系统设计与实现 | 第43-55页 |
| ·系统功能描述 | 第43页 |
| ·实验系统开发平台 | 第43页 |
| ·住宅小区环境知识库设计 | 第43-45页 |
| ·动作规划知识库设计 | 第45-46页 |
| ·实验系统主要功能模块设计与实现 | 第46-53页 |
| ·环境建模 | 第47-52页 |
| ·机器人保安与窃贼行走参数建模 | 第52-53页 |
| ·安保机器人行走路线规划设计 | 第53页 |
| ·实验系统简单测试 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第8章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
