手术机器人从手控制系统研究与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第9页 |
| ·微创手术机器人发展现状 | 第9-17页 |
| ·微创手术机器人国外发展现状 | 第9-12页 |
| ·微创手术机器人国内发展现状 | 第12-13页 |
| ·手术机器人的力反馈技术发展现状 | 第13-17页 |
| ·课题研究意义 | 第17-18页 |
| 第2章 手术机器人从手结构设计及数学模型建立 | 第18-26页 |
| ·手术机器人从手机械结构设计 | 第18-19页 |
| ·手术机器人从手夹持手指材料选取 | 第19-20页 |
| ·手术机器人从手机构的系统模型建立 | 第20-24页 |
| ·从手机构的系统模型建立 | 第20-23页 |
| ·从手机构的系统模型的参数确定 | 第23-24页 |
| ·手术机器人从手夹持手指的数学模型建立 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 第3章 从手夹持力数据采集系统设计 | 第26-39页 |
| ·硬件系统整体结构设计 | 第26页 |
| ·从手夹持力数据采集系统硬件设计 | 第26-31页 |
| ·全桥电路的应变片选取 | 第26-28页 |
| ·应变片的工作原理及其安装 | 第28-30页 |
| ·信号采集处理模块的选取 | 第30-31页 |
| ·数据采集卡的选取 | 第31页 |
| ·力信号采集系统的设计 | 第31-33页 |
| ·从手夹持力数据采集系统软件设计 | 第33-38页 |
| ·采集系统的采样周期确定 | 第33-35页 |
| ·数据采集程序设计 | 第35-36页 |
| ·采集系统的滤波程序设计 | 第36-37页 |
| ·LabVIEW 与 Matlab 之间通讯 | 第37-38页 |
| ·本章总结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人从手控制系统设计 | 第39-54页 |
| ·控制系统整体结构设计 | 第39页 |
| ·手术机器人从手控制系统的硬件设计 | 第39-45页 |
| ·驱动电机的选取 | 第39-41页 |
| ·运动控制器及电机驱动器的选取及连接 | 第41-44页 |
| ·编码器信号分配器的选取 | 第44-45页 |
| ·手术机器人从手控制系统的软件设计 | 第45-53页 |
| ·手术机器人从手控制系统的软件通讯 | 第45-48页 |
| ·Labview 与运动控制器的通讯模块设计 | 第48-49页 |
| ·手术机器人从手控制系统总体程序设计 | 第49-53页 |
| ·本章总结 | 第53-54页 |
| 第5章 手术机器人从手夹持力实验研究 | 第54-58页 |
| ·实验系统的搭建 | 第54-55页 |
| ·实验研究 | 第55-58页 |
| ·数据采集系统的实验结果 | 第55页 |
| ·从手夹持力实验结果 | 第55-58页 |
| 第6章 结论 | 第58-59页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
