球形果采摘机器人视觉系统设计与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·果蔬采摘机器人的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·采摘机器人存在的问题及分析 | 第16-18页 |
| ·本文研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 果实目标识别及特征提取 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于彩色图像的果实识别 | 第20-29页 |
| ·颜色空间的选取 | 第21-22页 |
| ·两步法提取果实 | 第22-25页 |
| ·其他颜色果实的识别效果 | 第25-26页 |
| ·提取图像的优化处理 | 第26-29页 |
| ·果实目标特征提取 | 第29-35页 |
| ·选用圆形对轮廓进行拟合的原因 | 第29-32页 |
| ·果实轮廓提取 | 第32-33页 |
| ·圆心坐标及半径提取 | 第33-35页 |
| ·果实识别软件的设计与开发 | 第35-36页 |
| ·识别实验及结果分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·视觉系统坐标系 | 第39-42页 |
| ·视觉系统中的常用坐标系 | 第39-40页 |
| ·坐标系变换关系 | 第40-42页 |
| ·摄像机模型 | 第42-45页 |
| ·小孔成像与透镜成像 | 第42-44页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第44-45页 |
| ·摄像机标定的方法 | 第45-48页 |
| ·传统标定方法 | 第45-46页 |
| ·摄像机自标定 | 第46-47页 |
| ·本文标定方法的选取 | 第47-48页 |
| ·双目立体标定实验 | 第48-54页 |
| ·实验目的 | 第48页 |
| ·实验工具和设备 | 第48-50页 |
| ·实验步骤 | 第50-51页 |
| ·标定结果及分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 立体匹配和空间定位 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·选择双目立体视觉的原因 | 第55-56页 |
| ·双目立体视觉的一般性原理 | 第56-57页 |
| ·立体匹配 | 第57-62页 |
| ·立体匹配的内容 | 第57-58页 |
| ·特征匹配约束 | 第58-60页 |
| ·匹配算法 | 第60-62页 |
| ·匹配实验结果分析 | 第62页 |
| ·空间定位 | 第62-69页 |
| ·基于视差的双目立体视觉模型 | 第62-66页 |
| ·空间位置求取 | 第66页 |
| ·双目立体视觉定位实验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于双目立体视觉的采摘实验 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·实验机器人及视觉系统简介 | 第70-71页 |
| ·机器人的手眼标定 | 第71-73页 |
| ·机器人运动学分析 | 第73-75页 |
| ·运动学反解 | 第73-75页 |
| ·工作空间分析 | 第75页 |
| ·果实识别软件的二次开发 | 第75-77页 |
| ·单片机控制程序 | 第77-79页 |
| ·舵机简介及控制原理 | 第77-78页 |
| ·核心控制程序及调试 | 第78-79页 |
| ·实验过程、结果及分析 | 第79-81页 |
| ·实验流程 | 第79-80页 |
| ·实验结果及分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
