可重构机器人的设计及基础性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·可重构机器人研究现状 | 第11-19页 |
| ·静态可重构机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·自重构机器人研究现状 | 第14-19页 |
| ·可重构机器人的研究问题 | 第19-20页 |
| ·本文研究意义及内容 | 第20-22页 |
| ·研究意义 | 第20页 |
| ·研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 基本模块的划分和设计 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基本模块的划分 | 第22-23页 |
| ·基本模块的概念性设计 | 第23-24页 |
| ·模块接口设计 | 第24-26页 |
| ·构形实例 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 构形优化设计 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·构形的表达 | 第29-32页 |
| ·图论 | 第29-30页 |
| ·可重构机器人的构形表达 | 第30-32页 |
| ·构形的评价标准 | 第32-35页 |
| ·任务描述 | 第33页 |
| ·设计参数 | 第33-34页 |
| ·目标函数 | 第34页 |
| ·约束条件 | 第34-35页 |
| ·构形优化 | 第35-40页 |
| ·遗传算法 | 第36-37页 |
| ·参数编码 | 第37页 |
| ·适应度函数 | 第37页 |
| ·遗传操作算子 | 第37-38页 |
| ·构形优化 | 第38-40页 |
| ·计算实例 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 运动学分析 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·正向运动学研究 | 第43-53页 |
| ·基本模块的运动学模型 | 第43-45页 |
| ·运动学模型的组装原则 | 第45-47页 |
| ·整体构形的运动学模型 | 第47-50页 |
| ·D-H 法建模验证 | 第50-53页 |
| ·逆向运动学研究 | 第53-61页 |
| ·逆向运动学迭代公式 | 第53-56页 |
| ·雅克比矩阵的建立 | 第56-61页 |
| ·计算实例 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 动力学分析 | 第62-87页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·可重构机器人连杆运动的分析方法 | 第62-69页 |
| ·传统固定构形机器人的连杆运动和力传递分析 | 第63-65页 |
| ·可重构机器人的连杆运动和力传递分析 | 第65-69页 |
| ·基本模块的运动和力传递分析 | 第69-77页 |
| ·基本模块的惯性张量 | 第69页 |
| ·基座模块的分析 | 第69-72页 |
| ·连杆模块和平角模块的分析 | 第72-73页 |
| ·直角模块的分析 | 第73-75页 |
| ·转动模块的分析 | 第75-77页 |
| ·可重构机器人动力学方程的递推建立 | 第77-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 运动学和动力学仿真 | 第87-94页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·构形的虚拟样机的建立 | 第87-88页 |
| ·运动学仿真 | 第88页 |
| ·动力学仿真 | 第88-89页 |
| ·误差分析 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 附录1 程序代码 | 第96-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 作者简介 | 第121页 |
