| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第12-13页 |
| ·相关问题的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·双足步行领域的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·基于被动行走原理的双足动态步行方向的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·双足动态步行机控制方法的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·存在的问题 | 第17页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 带可控脚部连杆的圆规机器人的抽象模型的建立与分析 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·抽象模型的建立 | 第20-24页 |
| ·模型描述 | 第20-21页 |
| ·混合动态模型 | 第21-24页 |
| ·脚部连杆长度与行走能耗的关系 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于简单力矩函数的神经网络预测控制 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·简单力矩函数 | 第28-29页 |
| ·应用简单力矩函数的仿真实验及结果 | 第29-32页 |
| ·不同坡度的稳定行走与能量输入的关系 | 第29-30页 |
| ·平地行走 | 第30-31页 |
| ·一次变路况行走 | 第31-32页 |
| ·应用简单力矩函数的实体样机实验 | 第32-33页 |
| ·基于简单力矩函数的神经网络预测控制 | 第33-35页 |
| ·NPFM 的实现方法 | 第35-38页 |
| ·目标极限环 MAP 简化 | 第35-37页 |
| ·神经网络行走模型 | 第37页 |
| ·寻优 | 第37-38页 |
| ·应用 NPFM 的仿真实验结果 | 第38-39页 |
| ·平地行走 | 第38页 |
| ·一次变路况行走 | 第38-39页 |
| ·随机颠簸路面行走 | 第39页 |
| ·讨论 | 第39-42页 |
| ·能耗与复杂度 | 第39-41页 |
| ·记忆与计算量 | 第41页 |
| ·问题及展望 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-44页 |
| 第4章 仿轮行走策略及其在带活动上身的步行机上的应用 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·带活动上身的机器人的理论模型描述 | 第44-45页 |
| ·仿轮行走策略 | 第45-46页 |
| ·应用简单控制使步行机稳定行走 | 第46-49页 |
| ·应用非线性预测控制达到仿轮行走策略 | 第49-54页 |
| ·应用非线性预测控制 | 第49-50页 |
| ·零状态起步 | 第50-52页 |
| ·变步距行走 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第5章 上身平衡位置对步行机行走的影响 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·上身平衡位置对行走速度的影响 | 第56-59页 |
| ·上身平衡位置对支撑踝力矩的影响 | 第59页 |
| ·带活动上身的虚拟样机模型 | 第59-63页 |
| ·虚拟样机的行走控制 | 第63-68页 |
| ·虚拟样机恒速行走实验 | 第63-67页 |
| ·虚拟样机变速行走实验 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第6章 全文总结 | 第70-72页 |
| ·本文的主要创新性工作 | 第70-71页 |
| ·进一步需研究的问题 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| A 不同上身平衡位置对应的行走速度曲线表 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研项目 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
