自寻迹切割机器人的同步定位和地图创建研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 局部特征地图创建 | 第17-31页 |
| ·机器人感知系统 | 第17-18页 |
| ·地图的描述方法 | 第18-19页 |
| ·激光雷达特性与原理 | 第19-23页 |
| ·激光雷达特性 | 第19-20页 |
| ·激光雷达测距原理 | 第20-21页 |
| ·激光雷达扫描仿真 | 第21-23页 |
| ·局部线段特征地图的创建 | 第23-30页 |
| ·连续特征的描述 | 第23-24页 |
| ·离散特征的描述 | 第24-25页 |
| ·线段特征地图的创建 | 第25-29页 |
| ·局部特征地图仿真结果 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于二维激光雷达定位地图的创建 | 第31-45页 |
| ·二维激光雷达实现三维扫描的方案 | 第31-34页 |
| ·扫描方案确立 | 第31-32页 |
| ·俯仰转台步进电机的控制 | 第32-34页 |
| ·三维扫描云台的位置分析 | 第34-37页 |
| ·激光雷达扫描三维坐标点的数据处理 | 第37-39页 |
| ·基于三维扫描云台数据创建栅格地图 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 自寻迹切割机器人路径跟踪控制 | 第45-65页 |
| ·三轮移动机器人运动学模型 | 第45-47页 |
| ·自寻迹切割机器人运动学模型的建立 | 第47-51页 |
| ·自寻迹切割机器人路径跟踪控制 | 第51-61页 |
| ·自寻迹机器人点镇定位姿误差方程 | 第51-55页 |
| ·机器人点镇定控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·路径跟踪仿真分析 | 第56-61页 |
| ·机器人左右轮电机PID控制 | 第61-63页 |
| ·电机PID控制原理 | 第61-62页 |
| ·左右轮电机PID控制仿真 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·论文总结 | 第65-66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
