三自由度被动式上肢康复机器人的设计与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题的背景 | 第11页 |
| ·课题的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-21页 |
| ·国外研究现状 | 第12-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-21页 |
| ·目前存在的问题 | 第21-22页 |
| ·课题的研究目的和研究内容 | 第22-24页 |
| ·研究目的 | 第22页 |
| ·研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 运动康复治疗偏瘫的理论基础 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·脑卒中后偏瘫的本质 | 第24-26页 |
| ·脑卒中的概述 | 第24页 |
| ·偏瘫的概述 | 第24-25页 |
| ·脑卒中引起偏瘫的原因 | 第25-26页 |
| ·偏瘫康复的理论基础 | 第26页 |
| ·偏瘫常见的康复治疗方法 | 第26-28页 |
| ·运动功能训练的方式和方法 | 第28-29页 |
| ·按照肌肉收缩形式分类 | 第28页 |
| ·按照主动用力的程度分类 | 第28-29页 |
| ·复合运动在康复训练过程中的作用 | 第29-30页 |
| ·康复机器人的设计要求 | 第30-31页 |
| ·机械结构的设计要求 | 第30-31页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第31页 |
| ·采集系统的设计要求 | 第31页 |
| ·安全性设计要求 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 康复机器人样机设计与研制 | 第32-66页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·人体上肢结构与运动学分析 | 第32-36页 |
| ·人体上肢结构 | 第32-33页 |
| ·人体上肢运动学分析 | 第33-36页 |
| ·系统的总体设计 | 第36-54页 |
| ·机器人结构方案 | 第37页 |
| ·机械结构的设计 | 第37-51页 |
| ·控制系统的设计 | 第51-52页 |
| ·虚拟现实系统的设计 | 第52-54页 |
| ·装配图纸绘制 | 第54-64页 |
| ·机器人总装配图纸绘制 | 第54-56页 |
| ·局部装配图纸绘制 | 第56-64页 |
| ·样机研制 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 机器人运动学分析 | 第66-84页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·机器人的位置运动学 | 第66-71页 |
| ·机器人运动学的矩阵表示 | 第66-68页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第68页 |
| ·变换的表示 | 第68-71页 |
| ·相对于旋转坐标系的变换及矩阵的逆 | 第71页 |
| ·运动学分析 | 第71-83页 |
| ·外轴正运动学分析 | 第72-76页 |
| ·中间轴正运动学分析 | 第76-79页 |
| ·内轴正运动学分析 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 机器人动力学分析 | 第84-100页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·动力学方程的建立 | 第85-90页 |
| ·拉格朗日方程 | 第85页 |
| ·机器人的速度 | 第85-87页 |
| ·机器人的动能 | 第87-89页 |
| ·机器人的势能 | 第89页 |
| ·机器人动力学方程 | 第89-90页 |
| ·各轴关节广义力 | 第90-99页 |
| ·外轴关节广义力 | 第90-91页 |
| ·中间轴关节广义力 | 第91-95页 |
| ·内轴关节广义力 | 第95-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 机器人仿真 | 第100-119页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·仿真软件介绍 | 第100-101页 |
| ·基于Matlab的机器人运动仿真 | 第101-118页 |
| ·外轴运动仿真 | 第101-108页 |
| ·中间轴运动仿真 | 第108-114页 |
| ·内轴运动仿真 | 第114-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 总结与展望 | 第119-121页 |
| ·全文总结 | 第119-120页 |
| ·前景展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-126页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |
