智能扫地机器人技术的研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·智能扫地机器人国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·论文研究重点与意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第12-15页 |
| 第二章 智能扫地机器人关键技术分析 | 第15-29页 |
| ·室内定位技术 | 第16-19页 |
| ·航迹推算定位方法 | 第16-17页 |
| ·信标定位方法 | 第17-19页 |
| ·视觉成像定位方法 | 第19页 |
| ·路径规划技术 | 第19-24页 |
| ·全覆盖规划方法 | 第20-21页 |
| ·环境地图建立 | 第21-22页 |
| ·全覆盖路径规划算法性能评估 | 第22-24页 |
| ·多传感器融合技术 | 第24-29页 |
| ·超声波测距传感器 | 第24-25页 |
| ·红外测距传感器 | 第25-26页 |
| ·电子陀螺仪与加速度传感器 | 第26-27页 |
| ·多传感器融合 | 第27-29页 |
| 第三章 智能扫地机器人方案总体设计 | 第29-36页 |
| ·智能扫地机器人整体系统方案 | 第29-32页 |
| ·定位方案讨论 | 第29-30页 |
| ·路径规划方案讨论 | 第30页 |
| ·地图建立方案讨论 | 第30-31页 |
| ·设备的配置 | 第31-32页 |
| ·硬件体系 | 第32-33页 |
| ·软件体系 | 第33-36页 |
| 第四章 智能扫地机器人硬件设计 | 第36-54页 |
| ·动力和电力子系统 | 第36-41页 |
| ·机械结构 | 第36-37页 |
| ·电机驱动电路 | 第37-38页 |
| ·舵机 | 第38-39页 |
| ·锂电电池模块 | 第39-40页 |
| ·稳压电路 | 第40页 |
| ·光电编码器 | 第40-41页 |
| ·基于 STM32 的控制器子系统 | 第41-45页 |
| ·STM32F103Z 芯片介绍 | 第41-42页 |
| ·STM32F103Z 功能模块介绍 | 第42-45页 |
| ·最小系统设计 | 第45页 |
| ·传感探测子系统 | 第45-50页 |
| ·2+π红外测距模块组 | 第46-47页 |
| ·四向超声波检测电路 | 第47-48页 |
| ·陀螺仪与加速度计 | 第48-50页 |
| ·其他传感器 | 第50页 |
| ·充电基地设计 | 第50-54页 |
| ·MSP430G2553 最小系统 | 第50-52页 |
| ·HCSR-04 超声波收发模块 | 第52-53页 |
| ·双节锂电池充电电路 | 第53-54页 |
| 第五章 智能扫地机器人软件设计 | 第54-72页 |
| ·硬件驱动层 | 第54-64页 |
| ·系统时钟程序 | 第54-56页 |
| ·红外测距传感器驱动程序 | 第56-58页 |
| ·超声波测距传感器驱动程序 | 第58-59页 |
| ·四向超声波测向驱动程序 | 第59-60页 |
| ·陀螺仪与加速度计驱动程序 | 第60-63页 |
| ·光电编码器驱动程序 | 第63页 |
| ·电机控制驱动程序 | 第63-64页 |
| ·数据处理层 | 第64-69页 |
| ·航迹推算 | 第64-66页 |
| ·地图单栅格信息建立 | 第66-68页 |
| ·机器人行动指令集 | 第68-69页 |
| ·算法应用层 | 第69-72页 |
| ·单元区域划分算法 | 第69-71页 |
| ·路径规划算法 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
