| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·多足爬行两栖机器人 | 第11-14页 |
| ·两栖仿蛇机器人 | 第14-15页 |
| ·轮桨腿混合两栖机器人 | 第15-17页 |
| ·履带爬行两栖机器人 | 第17-18页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 水陆两栖可变形机器人 Amoeba-II | 第20-29页 |
| ·机器人 Amoeba-II 设计概念 | 第20-21页 |
| ·机器人 Amoeba-II 机械结构 | 第21-25页 |
| ·链接模块 | 第21-23页 |
| ·俯仰模块 | 第23页 |
| ·驱动模块 | 第23-25页 |
| ·密封防水 | 第25页 |
| ·机器人 Amoeba-II 两栖运动机理 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统设计与实现 | 第29-39页 |
| ·控制系统需求分析 | 第29-30页 |
| ·层次化分布式模块化控制系统结构设计 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件设计与实现 | 第31-32页 |
| ·控制系统软件设计与实现 | 第32-36页 |
| ·执行模块与感知模块软件 | 第33页 |
| ·监控平台软件 | 第33-35页 |
| ·规划模块软件 | 第35-36页 |
| ·实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 ADAMS 和 MATLAB 的机器人联合仿真控制平台 | 第39-49页 |
| ·联合仿真控制平台设计原理 | 第39-41页 |
| ·联合仿真控制平台设计与实现 | 第41-45页 |
| ·基于 Solidwoks 的机器人机构建模 | 第41-42页 |
| ·基于 ADAMS 的虚拟机械系统建模 | 第42-44页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 的交互仿真环境的建立 | 第44-45页 |
| ·实验 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于反应式行为的自主越障控制方法研究 | 第49-58页 |
| ·反应式行为控制方法 | 第49-50页 |
| ·机器人控制系统的扩展 | 第50-51页 |
| ·机器人越障运动分析 | 第51-53页 |
| ·反应式行为自主越障控制方法 | 第53-55页 |
| ·实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |