六自由度运动平台控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第9页 |
| ·六自由度运动平台的结构与特点 | 第9-11页 |
| ·六自由度运动平台研究的概况 | 第11-18页 |
| ·六自由度运动平台的发展概况 | 第11-14页 |
| ·六自由度运动平台的应用 | 第14-16页 |
| ·六自由度运动平台的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 六自由度运动平台控制系统总体分析 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·六自由度运动平台总体结构 | 第19-21页 |
| ·六自由度运动平台运动学模型 | 第21-23页 |
| ·六自由度运动平台控制系统方案设计 | 第23-29页 |
| ·控制系统功能分析 | 第23-24页 |
| ·几种常见的控制方案比较 | 第24-26页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 控制系统硬件平台设计 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·硬件平台结构分析 | 第30-32页 |
| ·控制系统硬件平台各组成模块 | 第32-44页 |
| ·PCI 板卡选择 | 第32-34页 |
| ·信号接口电路设计 | 第34-39页 |
| ·交流伺服系统选择 | 第39-41页 |
| ·系统配线设计 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 控制系统软件平台设计 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·软件平台结构分析 | 第45-46页 |
| ·控制系统软件界面 | 第46-49页 |
| ·实时控制程序设计 | 第49-58页 |
| ·软件开发工具 | 第50页 |
| ·硬件中断处理 | 第50-52页 |
| ·控制功能模块设计 | 第52-56页 |
| ·PCI 设备驱动程序设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 控制系统性能测试 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·系统试运行实验 | 第59-62页 |
| ·伺服驱动支援软件 | 第59-60页 |
| ·驱动器参数设置 | 第60页 |
| ·系统运行监视 | 第60-61页 |
| ·系统试运行 | 第61-62页 |
| ·系统性能测试实验 | 第62-66页 |
| ·系统性能测试软件 | 第62-63页 |
| ·测试实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
