| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·AUV 研究现状及其分类 | 第11-16页 |
| ·AUV 运动控制及路径跟随控制研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文的研究方法 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机器人运动模型的建立 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·水下机器人坐标系建立以及运动参数说明 | 第21-23页 |
| ·水下机器人大地坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·水下机器人艇体坐标系的建立 | 第22页 |
| ·水下机器人相关运动参数说明 | 第22-23页 |
| ·运动学模型的建立 | 第23-24页 |
| ·动力学模型的建立 | 第24-34页 |
| ·动力学模型的矩阵形式 | 第24-27页 |
| ·水动力附加质量作用下的刚体向心力矩阵 | 第27-30页 |
| ·浮力、重力及外部扰动力的作用 | 第30页 |
| ·六自由度欠驱动动力学模型的建立及简化 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 自抗扰控制方法 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·传统 PID 控制的优缺点 | 第36-38页 |
| ·自抗扰控制方法的形成过程 | 第38-39页 |
| ·自抗扰控制器的构成模式 | 第39-43页 |
| ·跟踪微分控制器 | 第40-41页 |
| ·扩张状态观测器 | 第41-42页 |
| ·误差的非线性反馈 | 第42-43页 |
| ·扰动估计补偿 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 自抗扰路径跟随控制器的设计 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·控制对象的说明 | 第45-48页 |
| ·跟随误差方程的建立 | 第48-50页 |
| ·路径跟随控制器的设计 | 第50-54页 |
| ·水平面的控制器设计 | 第50-53页 |
| ·垂直面的控制器设计 | 第53-54页 |
| ·控制器的参数调整 | 第54-57页 |
| ·TD 控制器的参数调整 | 第55-56页 |
| ·ESO 与 NLSEF 的参数调整 | 第56页 |
| ·扰动估计补偿的参数调整 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 自抗扰控制器与传统 PID 控制器的对比仿真 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·自抗扰控制器的 S-函数实现 | 第58-63页 |
| ·TD 控制器的 S-函数实现 | 第58-60页 |
| ·ESO 的 S-函数实现 | 第60-61页 |
| ·NLSEF 的 S-函数实现 | 第61-63页 |
| ·水平面路径跟随对比运动仿真 | 第63-68页 |
| ·瞬时干扰 | 第63-66页 |
| ·恒值干扰 | 第66-67页 |
| ·随机干扰 | 第67-68页 |
| ·垂直面路径跟随对比运动仿真 | 第68-72页 |
| ·瞬时干扰 | 第69-70页 |
| ·正弦干扰 | 第70-72页 |
| ·空间螺旋线路径跟随对比运动仿真 | 第72-74页 |
| ·仿真结果的说明 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |