| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·论文的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·国内外水下机器人发展现状及趋势 | 第13-16页 |
| ·AUV 发展状况 | 第13-16页 |
| ·AUV 发展趋势 | 第16页 |
| ·路径规划研究现状以及节能路径规划的两种途径 | 第16-20页 |
| ·全局路径规划现状简介 | 第16-18页 |
| ·局部路径规划研究现状 | 第18-19页 |
| ·节能路径规划途径 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 基于 FLUENT 的无附体 AUV 纵向总阻力值计算 | 第23-37页 |
| ·CFD 方法简介 | 第23-27页 |
| ·湍流控制方程 | 第23-24页 |
| ·数值计算湍流模型 | 第24-26页 |
| ·近壁面处理 | 第26-27页 |
| ·利用 GAMBIT 建立 AUV 计算模型 | 第27-29页 |
| ·设定 AUV 模型控制域 | 第27-28页 |
| ·网格的划分 | 第28-29页 |
| ·设置边界条件 | 第29页 |
| ·基于 FLUENT 数值计算潜器的阻力值及阻力系数 | 第29-32页 |
| ·FLUENT 软件数值求解原理 | 第29-30页 |
| ·总阻力值的求解 | 第30页 |
| ·AUV 阻力数据分析 | 第30-32页 |
| ·计算 AUV 节能航速 | 第32-35页 |
| ·电器设备耗能 | 第32-33页 |
| ·动力设备耗能 | 第33-34页 |
| ·总能耗及节能航速 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 节能路径规划 | 第37-57页 |
| ·模型的建立 | 第37-43页 |
| ·搜索空间单元 | 第37-38页 |
| ·简化海底地形 | 第38-40页 |
| ·海角和海湾 | 第40-43页 |
| ·隐性大海湾 | 第43-49页 |
| ·搜索原则 | 第44-45页 |
| ·确定隐性大海湾进入点 | 第45-48页 |
| ·确定隐性大海湾中的小海湾和门户 | 第48页 |
| ·退出隐性大海湾 | 第48页 |
| ·大海湾搜索过程 | 第48-49页 |
| ·二维地形下的 AUV 路径规划 | 第49-53页 |
| ·二维地形下的 AUV 航程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-57页 |
| 第4章 流场内的 AUV 耗能计算 | 第57-73页 |
| ·海流 | 第57-60页 |
| ·海流分类 | 第57-59页 |
| ·海岸对海流的影响 | 第59-60页 |
| ·区域海流离散化 | 第60-61页 |
| ·航迹离散化 | 第61-65页 |
| ·传统路径规划下的航迹离散化 | 第61-63页 |
| ·改进路径规划后的航迹离散化 | 第63-65页 |
| ·直航耗能计算 | 第65-66页 |
| ·传统路径规划下的直航耗能计算 | 第65-66页 |
| ·改进路径规划后的直航耗能计算 | 第66页 |
| ·转向耗能估算 | 第66-68页 |
| ·传统路径规划下的转向耗能计算 | 第67页 |
| ·改进路径规划后的转向耗能计算 | 第67-68页 |
| ·用电设备耗能计算 | 第68-70页 |
| ·传统路径规划下的电器设备耗能计算 | 第68-69页 |
| ·改进路径规划后的电器设备耗能计算 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |