焊接机器人主动视觉手眼标定研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·手眼标定技术的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·手眼标定技术的发展与现状 | 第10-11页 |
| ·手眼系统的研究与介绍 | 第11-12页 |
| ·主动视觉技术 | 第11页 |
| ·手眼系统 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 主动视觉系统硬件构成的研究 | 第14-23页 |
| ·主动视觉系统的光源研究 | 第14-17页 |
| ·主动视觉系统的镜头研究 | 第17-19页 |
| ·主动视觉系统的摄像机研究 | 第19-20页 |
| ·DH-VT140 图像采集卡介绍 | 第20页 |
| ·IPC-610-L 工控机介绍 | 第20-21页 |
| ·主动视觉系统器件选取及实物搭建 | 第21-22页 |
| ·主动视觉系统器件选取 | 第21页 |
| ·主动视觉系统实物搭建 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 主动视觉系统内参数标定 | 第23-39页 |
| ·常用坐标系 | 第23-25页 |
| ·摄像机模型分类与研究 | 第25-27页 |
| ·线性模型 | 第25-26页 |
| ·非线性模型 | 第26-27页 |
| ·摄像机标定研究 | 第27-31页 |
| ·摄像机标定分类 | 第27-28页 |
| ·基于 2D 平面靶的摄像机标定 | 第28-31页 |
| ·单目结构光系统定量建模与测量 | 第31页 |
| ·单目结构光系统标定研究 | 第31-33页 |
| ·消隐点 | 第32页 |
| ·基于“消隐点”的结构光标定方法 | 第32-33页 |
| ·改进的主动视觉系统内参数标定方法 | 第33-35页 |
| ·主动视觉系统内参数标定实验及误差分析 | 第35-38页 |
| ·主动视觉系统内参数标定实验 | 第35-37页 |
| ·误差分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 主动视觉系统手眼标定 | 第39-55页 |
| ·空间描述与变换 | 第39-43页 |
| ·空间描述 | 第39-41页 |
| ·空间变换 | 第41-43页 |
| ·建立手眼关系的基本方程 | 第43-45页 |
| ·常用的手眼标定方法研究 | 第45-47页 |
| ·参数分离的手眼标定方法 | 第47-51页 |
| ·摄像机运动方向的确定 | 第47-48页 |
| ·旋转矩阵的标定 | 第48-50页 |
| ·平移向量的标定 | 第50-51页 |
| ·手眼标定过程描述 | 第51页 |
| ·参数分离的手眼标定方法性能分析与研究 | 第51-54页 |
| ·参数分离的手眼标定方法性能分析 | 第51-52页 |
| ·平移向量 B 求法的研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 主动视觉系统手眼标定实验 | 第55-65页 |
| ·手眼标定实验的实验设备与计算环境 | 第55-57页 |
| ·手眼标定实验的实验过程与实验结果 | 第57-62页 |
| ·旋转矩阵的实验与计算 | 第57-60页 |
| ·平移向量的实验与计算 | 第60-62页 |
| ·实验数据分析 | 第62-64页 |
| ·准确性分析 | 第62-63页 |
| ·误差分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
