移动机器人的避障及动态围捕研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的研究意义和研究现状 | 第10-13页 |
| ·移动机器人的定义和研究意义 | 第10页 |
| ·国内外移动机器人的发展状况 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的主要研究方向 | 第11-13页 |
| ·移动机器人避障的研究概况 | 第13-14页 |
| ·多机器人协作围捕的研究概况 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 2. 机器人总体设计方案 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·能力风暴智能机器人硬件系统 | 第18-20页 |
| ·传感器系统 | 第20-23页 |
| ·避障与围捕传感器的选取 | 第21-22页 |
| ·声纳传感器测距原理 | 第22页 |
| ·机器人避障运动学模型 | 第22-23页 |
| ·能力风暴智能机器人软件平台 | 第23-24页 |
| ·移动机器人通信控制平台简介 | 第23页 |
| ·系统仿真的目标 | 第23-24页 |
| ·软件程序界面设置 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3. 单个移动机器人的避障路径研究 | 第26-44页 |
| ·移动机器人的避障路径规划概述 | 第26-28页 |
| ·避障路径规划的定义 | 第26页 |
| ·避障路径规划的分类 | 第26页 |
| ·主要的避障路径规划算法简介 | 第26-28页 |
| ·单个移动机器人的静态避障 | 第28-38页 |
| ·栅格法机器人全局避障 | 第28-29页 |
| ·人工势场法的移动机器人局部避障 | 第29-31页 |
| ·人工势场法的改进 | 第31-33页 |
| ·势场栅格法避障的仿真结果分析与结论 | 第33-35页 |
| ·移动机器人避障实物实验 | 第35-38页 |
| ·移动机器人的动态避障路径规划 | 第38-41页 |
| ·动态避障的算法思想 | 第38-41页 |
| ·躲避其他机器人 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4. 多机器人的队形问题研究 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·多机器人编队的优点 | 第44页 |
| ·多机器人编队的基本问题 | 第44-46页 |
| ·多机器人编队的基本队形 | 第45页 |
| ·多机器人编队中参考点的选取 | 第45-46页 |
| ·多机器人编队方法 | 第46-48页 |
| ·典型的多机器人队形控制方法 | 第46-47页 |
| ·组合式多机器人编队方法 | 第47-48页 |
| ·多机器人的队形形成 | 第48-51页 |
| ·队形形成问题描述 | 第48-49页 |
| ·基于联合竞拍目标点的方法组成队形 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5. 多机器人协作围捕研究 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·完成围捕任务的具体方案 | 第53-59页 |
| ·围捕问题描述 | 第54-55页 |
| ·搜索策略 | 第55-56页 |
| ·目标机器人运动策略 | 第56-57页 |
| ·围捕群体的运动策略 | 第57-59页 |
| ·围捕动态目标的仿真结果分析与结论 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6. 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72-73页 |
