基于环境地图的机器人全局路径规划的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·基于环境地图的机器人全局路径规划研究的发展现状 | 第10-15页 |
| ·环境地图的预处理 | 第11页 |
| ·基于栅格法的环境地图建模 | 第11-12页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第12-14页 |
| ·人工势场算法机器人路径规划 | 第14页 |
| ·其他机器人路径规划的方法 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 环境地图的栅格建模 | 第17-27页 |
| ·四叉树法环境建模 | 第17-18页 |
| ·四叉树法环境建模基本步骤 | 第17-18页 |
| ·四叉树法环境建模的缺陷 | 第18页 |
| ·栅格法建模 | 第18-25页 |
| ·栅格法建模的原理 | 第19-20页 |
| ·栅格法建模的步骤 | 第20-21页 |
| ·栅格有效性验证 | 第21-23页 |
| ·栅格法模型的标定 | 第23页 |
| ·膨胀处理 | 第23-25页 |
| ·BMP图像读取 | 第25页 |
| ·栅格法建模仿真实验 | 第25-26页 |
| ·总结 | 第26-27页 |
| 第3章 人工势场算法的改进与分析 | 第27-38页 |
| ·人工势场算法的原理 | 第27-28页 |
| ·基于栅格模型的改进人工势场法 | 第28-31页 |
| ·有效性验证 | 第31-33页 |
| ·仿真实验 | 第33-37页 |
| ·总结 | 第37-38页 |
| 第4章 蚁群算法的改进与分析 | 第38-70页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第38-39页 |
| ·元胞自动机 | 第39-43页 |
| ·元胞蚁群算法的设计 | 第43-44页 |
| ·蚁群系统的转移规则 | 第44-48页 |
| ·蚁群元胞机转移概率函数确定 | 第44-45页 |
| ·信息素更新机制 | 第45-47页 |
| ·元胞自动机移动规则 | 第47-48页 |
| ·转移概率参数确定 | 第48-56页 |
| ·可见度参数及其权值设定 | 第48-53页 |
| ·信息素参数设定 | 第53-55页 |
| ·收敛性验证 | 第55-56页 |
| ·蚁群惩罚机制 | 第56-58页 |
| ·算法的性能评价指标 | 第58-60页 |
| ·蚁群算法的最佳性能指标 | 第58-59页 |
| ·时间性能评价指标 | 第59-60页 |
| ·鲁棒性能评价指标 | 第60页 |
| ·综合评价指标 | 第60页 |
| ·仿真实验与分析 | 第60-70页 |
| ·仿真实验 | 第65-66页 |
| ·算法对比实验 | 第66-70页 |
| 第5章 路径规划实验平台搭建与实验 | 第70-87页 |
| ·旅行家二号轮式移动机器人 | 第70-72页 |
| ·机器人方向控制 | 第72-76页 |
| ·旅行家二号运动建模 | 第72-74页 |
| ·旅行家二号运动规划 | 第74-76页 |
| ·速度采样 | 第76页 |
| ·旅行家二号控制程序 | 第76-79页 |
| ·旅行家二号电机控制接口API函数 | 第76-77页 |
| ·旅行家二号运动控制程序设计 | 第77-79页 |
| ·实验与分析 | 第79-87页 |
| ·改进蚁群算法有效性验证实验 | 第79-83页 |
| ·改进蚁群算法适应性验证实验 | 第83-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·总结 | 第87-88页 |
| ·展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
