关节型机器人多电机控制研究与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题概述 | 第9-10页 |
| ·相关技术国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人多电机控制发展综述 | 第13-16页 |
| ·多电机控制理论 | 第13-15页 |
| ·多电机控制的发展 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多电机控制方法的研究 | 第17-27页 |
| ·多电机控制的策略 | 第17-22页 |
| ·多电机非耦合控制 | 第17-18页 |
| ·多电机耦合控制 | 第18-21页 |
| ·改进的耦合控制策略 | 第21-22页 |
| ·现代常用的控制方法 | 第22-26页 |
| ·自适应控制 | 第22页 |
| ·变结构控制 | 第22-23页 |
| ·鲁棒控制 | 第23-24页 |
| ·模糊控制和神经网络 | 第24-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第3章 关节型机器人机械本体和驱动系统设计 | 第27-36页 |
| ·机械本体的设计 | 第27-28页 |
| ·多传感系统设计 | 第28-31页 |
| ·位置传感器 | 第28-30页 |
| ·速度与加速度传感器 | 第30页 |
| ·力与力矩传感器 | 第30-31页 |
| ·驱动系统的选择 | 第31-35页 |
| ·步进电机的驱动特点 | 第32-33页 |
| ·伺服电机的驱动特点 | 第33-34页 |
| ·驱动系统的选型 | 第34-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第4章 关节型机器人运动学分析 | 第36-49页 |
| ·机器人运动学分析理论基础 | 第36-42页 |
| ·机器人位置描述 | 第36-37页 |
| ·机器人姿态描述 | 第37-38页 |
| ·机器人位姿描述 | 第38页 |
| ·平移坐标变换 | 第38-39页 |
| ·旋转坐标变换 | 第39页 |
| ·复合坐标变换 | 第39-40页 |
| ·齐次坐标变换 | 第40-42页 |
| ·六自由度机器人运动学实例分析研究 | 第42-48页 |
| ·机器人连杆D-H参数 | 第42-43页 |
| ·机器人正向运动学 | 第43-45页 |
| ·机器人反向运动学 | 第45-48页 |
| ·本章小节 | 第48-49页 |
| 第5章 关节型机器人多电机控制系统设计 | 第49-63页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第49-50页 |
| ·控制路径规划算法 | 第50-54页 |
| ·直线插补 | 第51-52页 |
| ·圆弧插补算法 | 第52-54页 |
| ·多轴电机控制分析 | 第54-62页 |
| ·多电机的PID控制 | 第54-59页 |
| ·伺服电机电源电压与位姿的关系 | 第59-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 第6章 多电机控制机器人的虚拟仿真分析 | 第63-82页 |
| ·虚拟现实概述 | 第63-65页 |
| ·虚拟现实与VRML概述 | 第63-64页 |
| ·Matlab/SimMechanics概述 | 第64-65页 |
| ·Matlab与虚拟现实的三维建模及控制仿真 | 第65-75页 |
| ·机器人VRML实体建模 | 第65-70页 |
| ·多电机机器人搬运物体的仿真 | 第70-73页 |
| ·多电机机器人画样条曲线的仿真 | 第73-75页 |
| ·基于SimMechanics的构件控制仿真分析 | 第75-81页 |
| ·SimMechnics建模 | 第75-78页 |
| ·SimMechanics构件模型的控制仿真分析 | 第78-81页 |
| ·本章小节 | 第81-82页 |
| 第7章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·研究结论 | 第82页 |
| ·对后续工作的展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研情况 | 第87页 |
